[发明专利]一种用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备

权利要求书

1.一种用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述五自由度仿生自动处理设备包括：支撑在工作台上的主座(1)，所述主座(1)上滑动连接有可调节角度的王台支座(2)和可调节角度的平台(3)，所述王台支座(2)的朝向所述平台(3)的侧面上设置有王台定位器(4)，所述王台定位器(4)上固定有至少一排蜂王浆王台(5)，所述平台(3)上设置有五自由度的活动机构，通过所述活动机构来自动获取所述蜂王浆。

2.根据权利要求1所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述活动机构滑动连接于所述平台(3)。

3.根据权利要求1所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述活动机构还包括：

与所述平台(3)横向滑动连接的左右关节(6)；

位于所述左右关节(6)内侧且与所述左右关节(6)纵向滑动连接的上下关节(8)；以及

与所述上下关节(8)活动连接的活动臂，

其中，所述活动臂包括与所述上下关节(8)铰接的前后关节(9)、设置于所述前后关节(9)前端的俯仰关节(10)以及与所述俯仰关节(10)相连接的执行机构，所述执行机构用于获取所述蜂王浆。

4.根据权利要求3所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述五自由度仿生自动处理设备还包括驱动机构，该驱动机构具有：

左右关节驱动电机(7)，设置于所述平台(3)的侧面，用于驱动所述活动机构的左右关节(6)横向滑动；

旋转关节驱动电机(11)，固定于所述前后关节(9)，用于驱动所述执行机构；

前后关节驱动电机(12)，设置于所述前后关节(9)的后端，用于驱动所述前后关节(9)纵向滑动；以及

俯仰关节驱动电机(13)，设置于所述前后关节(9)的后端，用于驱动所述俯仰关节(10)进行旋转。

5.根据权利要求4所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述执行机构还包括：

末端旋转关节(14)，设置于所述俯仰关节(10)上且朝向所述王台定位器(4)的所述俯仰关节(10)的末端；以及

末端执行器(15)，与所述末端旋转关节(14)相连接，以对所述蜂王浆王台(5)进行自动操作。

6.根据权利要求5所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述旋转关节驱动电机(11)还用于驱动所述末端旋转关节(14)和所述末端执行器(15)。

7.根据权利要求1所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述五自由度仿生自动处理设备工作于取虫模式或刮浆模式。

8.根据权利要求7所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，在所述取虫模式下，所述末端执行器(15)上装设有取虫钩；在所述刮浆模式下，所述末端执行器(15)上装设有刮浆勺。

9.根据权利要求1所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述左右关节(6)的前端还安装有收集容器，与所述末端执行器(15)相对应，用于收集蜂王幼虫或蜂王浆。

10.根据权利要求9所述的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，其特征在于，所述收集容器可拆卸地连接于所述左右关节(6)的前端。