[发明专利]一种用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备

说明书

技术领域

本发明涉及蜜蜂养殖加工技术领域，尤其涉及蜜蜂养殖加工过程中用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备。

背景技术

蜂王浆，亦称为蜂皇浆、蜂乳或蜂王乳，是蜜蜂巢中培育幼虫的青年工蜂咽头腺的分泌物，同时也是供给将要变成蜂王的幼虫的食物。蜂王浆具有高蛋白，并含有维生素B类和乙酰胆碱等。

目前的蜜蜂养殖户或养殖场，在蜂王浆的制造过程中，取出蜂王浆王台里面的幼虫都是采用人工操作的，由于在取幼虫的时候，操作工人每次只能取一只，取完幼虫后再去刮取蜂王浆，这种收取蜂王浆的手工往复运动，工作效率较低，耗时过长，有时还会人为地产生操作失误，增加了蜂王浆的制造成本。此外，收取蜂王浆的时间过长，也不利于蜂王浆的保鲜和卫生。

有鉴于此，如何设计一种用于收集蜂王浆的专用机械设备，以提升蜂王浆制造过程的工作效率，节约人力成本，是业内相关技术人员亟待解决的一项课题。

发明内容

针对现有技术中采用手工操作来收取蜂王浆时所存在的上述缺陷，本发明提供了一种用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备。

依据本发明的一个方面，提供了一种用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，包括：支撑在工作台上的主座，所述主座上滑动连接有可调节角度的王台支座和可调节角度的平台，所述王台支座的朝向所述平台的侧面上设置有王台定位器，所述王台定位器上固定有至少一排蜂王浆王台，所述平台上设置有五自由度的活动机构，通过所述活动机构来自动获取所述蜂王浆。

优选地，所述活动机构滑动连接于所述平台。

优选地，所述活动机构还包括：与所述平台横向滑动连接的左右关节；位于所述左右关节内侧且与所述左右关节纵向滑动连接的上下关节；以及与所述上下关节活动连接的活动臂，其中，所述活动臂包括与所述上下关节铰接的前后关节、设置于所述前后关节前端的俯仰关节以及与所述俯仰关节相连接的执行机构，所述执行机构用于获取所述蜂王浆。

优选地，该五自由度仿生自动处理设备还包括驱动机构，该驱动机构具有：左右关节驱动电机，设置于所述平台的侧面，用于驱动所述活动机构的左右关节横向滑动；旋转关节驱动电机，固定于所述前后关节，用于驱动所述执行机构；前后关节驱动电机，设置于所述前后关节的后端，用于驱动所述前后关节纵向滑动；以及俯仰关节驱动电机，设置于所述前后关节的后端，用于驱动所述俯仰关节进行旋转。

优选地，所述执行机构还包括：末端旋转关节，设置于所述俯仰关节上且朝向所述王台定位器的所述俯仰关节的末端；以及末端执行器，与所述末端旋转关节相连接，以对所述蜂王浆王台进行自动操作。更优选地，所述旋转关节驱动电机还用于驱动所述末端旋转关节和所述末端执行器。

优选地，所述五自由度仿生自动处理设备工作于取虫模式或刮浆模式。进一步，在所述取虫模式下，所述末端执行器上装设有取虫钩；在所述刮浆模式下，所述末端执行器上装设有刮浆勺。

优选地，所述左右关节的前端还安装有收集容器，与所述末端执行器相对应，用于收集蜂王幼虫或蜂王浆。更优选地，所述收集容器可拆卸地连接于所述左右关节的前端。

采用本发明的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备，在可调节角度的平台上设置有五自由度的活动机构(如，末端旋转关节旋转、俯仰关节运动、前后关节运动、上下关节运动以及左右关节运动)，从而可利用机械化的程序来取出蜂王浆王台上的幼虫并且进行蜂王浆的收集，在减少劳动力的同时，还可显著地提高工作效率，降低操作成本。

附图说明

读者在参照附图阅读了本发明的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本发明的各个方面。其中，

图1示出依据本发明的一个方面的用于获取蜂王浆的五自由度仿生自动处理设备的机械结构示意图。

【主要组件符号列表】

1 主座                        9  前后关节

2 王台支座                    10 俯仰关节

3 平台                        11 旋转关节驱动电机

4 王台定位器                  12 前后关节驱动电机

5 蜂王浆王台                  13 俯仰关节驱动电机

6 左右关节                    14 末端旋转关节

7 左右关节驱动电机            15 末端执行器