[发明专利]自平衡两轮行走车

说明书

技术领域

本发明涉及电池驱动的自平衡两轮行走车，特别是同轴驱动的自平衡两轮行走车。

背景技术

对于步行街、广场、游乐场、和大型会场等场合，汽车无法通行，步行又令人疲劳。需要一种可以为人代步、运行灵活、控制方便的特殊车辆。

传统的人力自行车或电动自行车虽然可以为人代步，但是由于两轮前后分布，它存在以下的缺点：

①车辆的转弯半径大，无法在小空间范围灵活运动；

②完全依靠驾驶者的身体来人工控制车体的平衡，操作复杂，易失去重心，人摔下造成摔伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自平衡两轮行走车，在运动过程中通过传感模块对控制系统数据的采集，自动保持车体平衡、操作简单、能完成360度原地转弯，车轮左右分布，以减小车辆的转弯半径，灵活性强。

为达到以上目的，本发明包括车体、两车轮及与车体连接的控制系统，所述车体下方设有一底盘，所述两车轮分别固定于底盘两侧，底盘上设有脚踏板，底盘内固定有控制电路板、无线通信模块和两个电机，所述控制系统包括一L型的外接控制摆杆，其底部与底盘电信连接，顶部连接一个方向控制手柄。

在上述技术方案的基础上，所述底盘通过一连接器分别与每一车轮连接，所述车轮通过螺母与连接器连接，且所述连接器还分别连接两个电机。

在上述技术方案的基础上，所述控制电路板上设置有两块相同的电池，其分别由螺丝固定于底盘下。

在上述技术方案的基础上，所述方向控制手柄中部还设有一控制手表。

在上述技术方案的基础上，所述控制电路板上集成有传感器模块、中央处理器和电机驱动单元。

在上述技术方案的基础上，所述传感器模块由角度传感器、角速度传感器、光电传感器、拐角检测装置构成，角度传感器、角速度传感器固定在控制电路板上，光电传感器固定在脚踏板上，拐角检测装置设于外接控制摆杆与底盘的铰接处。

本发明的有益效果在于：①由于两轮左右分布，使车辆的转弯半径最小化，可以在小空间范围内灵活运动；②车体控制系统利用传感器模块采集到的实时车体数据，进而经过中央处理器做出相应控制决策，经由电机以带动车轮输出相应控制力矩，以使车体保持前进、后退，结合外接控制摆杆的使用，还可实现360度转弯，时刻使人车系统处于动态平衡状态而不加摔倒；③用途广泛，可作为大型广场或娱乐场所等步行人员、大范围的维持秩序有关人员、纺织车间操作人员、高尔夫球场工作人员等的代步工具，也可应用在人口密集的城市及地区的电动交通工具。

附图说明

图1是本发明的自平衡两轮行走车结构示意图；

图2是图1中的车轮结构示意图；

图3是本发明的控制电路板结构简图；

图4是本发明的电路控制连接图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。

如图1、图2和图3所示，本发明由车体2、两车轮6以及与车体2连接的控制系统三部分组成，车体2下方设有底盘1，底盘1内固定有控制电路板13、无线通信模块16和两个电机8，所述底盘1两侧通过一连接器10分别与每一车轮6连接，所述车轮6通过螺母9与连接器10连接，且所每一连接器10还分别连接一个电机8。所述控制系统包括一L型的外接控制摆杆3，其底部与底盘1电信连接，顶部连接一个方向控制手柄19。所述方向控制手柄19中部设有一块控制手表18，其可发送控制命令给底盘1上的无线通信模块16，做出开启、关闭电动车的指令；同时，当电动车开启时，控制手表18也可接收来自无线通信模块16传回的车体速度、里程等信息并在控制手表18所带有的显示屏上作出相应显示。