[发明专利]起重机防摇摆控制方法

权利要求书

1.一种起重机防摇摆控制方法，其特征在于，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车最终运行速度的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；所述小车的加和减速a(t)公式为：a(t)=ΣiAi{δ(t-ti)+e-αT3δ(t-ti-T3)+e-α2T3δ(t-ti-2T3)},]]>其中T为起重机载荷的自然摇摆周期，α为载荷自然摇摆的衰减参数，i∈{1，2，3，…，n}为一组自然数，A_i，t_i是常数；所述小车的加和减速a(t)公式中的常数A_i，t_i i∈{1，2，3，…，n}，可选取任何满足小车最终运行速度条件的任意多组常数。

2.根据权利要求1所述的起重机防摇摆控制方法，其特征在于：根据小车的加和减速公式，所述小车最终运行速度条件为：ΣiAi{1+e-αT3+e-α2T3}=V∞-V0,]]>其中V₀为小车初始运行速度，V_∞为运行指令给出的小车最终运行速度。