[发明专利]起重机防摇摆控制方法

说明书

技术领域

本发明起重机控制技术领域，涉及一种搬运由绳索悬挂的载荷时防止载荷摇摆的控制方法。

背景技术

起重机被广泛地应用于各种工业生产中。在人工手动操作起重机进行搬运用绳索悬挂的载荷时，载荷会出现令人讨厌的摇摆现象。当载荷摇摆时，卸载作业就不能进行。消除载荷的摇摆并且调整载荷到达指定目标位置需要很长的操作时间。过大的载荷摇摆也对周围货物，载荷本身，以及现场作业人员造成被损害的威胁。为了让起重机具有防摇摆的功能，起重机电气控制系统可以自动地对小车运行速度进行实时的调整控制，使载荷不产生摇摆。不同的防摇摆控制方法对起重机的运行速度有不同的调整控制时间。很显然，在实际起重机的工业应用中，我们希望防摇摆控制能在最短的时间内消除载荷的摇摆。尽管现在已有许多防摇摆控制方法，但现有的防摇摆控制方法都是用简单单摆的近似摇摆特性来分析起重机载荷的摇摆特性。但在实际应用中，起重机载荷的摇摆特性与简单单摆的摇摆特性会有较大的差异，因而简单单摆的数学模型并不适合用来做起重机载荷的摇摆特性的分析，实际应用效果不够理想，起重机防摇摆控制技术还没有得到广泛的应用。

发明内容

本发明的目的是提供一种起重机防摇摆控制方法，以在较短的时间内消除载荷的摇摆。

为实现上述目的，本发明的起重机防摇摆控制方法，根据起重机作业的需要，操作器发给控制器有关小车最终运行速度的运行指令，控制器根据小车加和减速公式，计算出小车的运行速度，经变频器和小车驱动电机，控制小车的运行速度，实现起重机的防摇摆控制；所述小车的加和减速a(t)公式为：a(t)=ΣiAi{δ(t-ti)+e-αT3δ(t-ti-T3)+e-α2T3δ(t-ti-2T3)},]]>其中T为起重机载荷的自然摇摆周期，α为载荷自然摇摆的衰减参数，i∈{1，2，3，…，n}为一组自然数，A_i，t_i是常数；所述小车的加和减速a(t)公式中的常数A_i，t_i i∈{1，2，3，…，n}，可选取任何满足小车最终运行速度条件的任意多组常数。