[发明专利]一种搬运台车防止冲突计算的控制方法无效

申请号：	201110345052.9	申请日：	2011-11-04
公开（公告）号：	CN102393654A	公开（公告）日：	2012-03-28
发明（设计）人：	洪旗	申请（专利权）人：	洪旗
主分类号：	G05B19/04	分类号：	G05B19/04
代理公司：	暂无信息	代理人：	暂无信息
地址：	221000 江苏省徐州市***	国省代码：	江苏;32
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摘要：
搜索关键词：	一种搬运台车防止冲突计算控制方法
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【说明书】：

技术领域

本发明公开了一种搬运台车防止冲突计算的控制方法，属于机械技术领域。

背景技术

目前针对无人搬运车等的搬运台车所进行的防止冲突控制，大都是沿着行走路线设置多数的区点，在搬运台车通过区点之前，要对控制器进行区点的行走许可，当控制器许可行走动作时，会锁定该区点，而不会给予其他的搬运台车行走许可，当搬运台车通过区点时，会对控制器报告，控制器会解除锁定，对其他搬运台车给予行走许可。而在这种情况下，当搬运台车增加时，行走许可要求、行走许可、或解除锁定要求等的通讯量会增加。

发明内容

本发明的目的是提供一种搬运台车防止冲突计算的控制方法，是从搬运台车对控制器要求行走路线上的区点的行走许可，控制器会许可对于所要求的区点的行走动作，用以解决上述技术中的不足。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种搬运台车防止冲突计算的控制方法，其具体步骤是：

(1)防止冲突控制；

(2)是否通过要求区点，若否，则继续步骤(2)；

(3)控制器：是否是锁定状态；

(4)是否许可，若是，执行步骤(6)，若否，则执行步骤(5)后，返回步骤(4)；

(5)以预定模式减速；

(6)锁定搬运台车，行走到所许可的区点；

(7)是否行走完成，若否，则继续执行步骤(7)；

(8)将行走完成的区间解锁，继续从步骤(2)执行。

本发明的有益效果是：对于搬运台车的防止冲突控制，减少所需要的通讯量，且也提高了搬运效率。