[发明专利]一种搬运机器人及应用该搬运机器人的机械式立体车库

权利要求书

1.一种搬运机器人，包括前后两个行走小车(11)，所述两个行走小车(11)之间设有可伸缩装置(12)，其特征在于：所述两个行走小车(11)分别包括小车机架(111)、设置于小车机架(111)上的行走机构(112)、设置于小车机架(111)上的夹持臂(113)、对称设置于小车机架(111)底部两侧的导向轮组件(114)、油路电路回转机构(115)，其中，

a)所述可伸缩装置(12)包括：i)伸缩滑动块(121)；ii)伸缩固定块(122)，固定安装于行走小车机架(111)上，该伸缩固定块(122)同时为伸缩滑动块(121)的导向块；iii)中间油缸(123)，所述中间油缸(123)一端固定于小车机架(111)上，另一端联接于伸缩滑动块(121)的中间接头处；

b)所述的行走机构(112)包括：i)通过液压马达(1121)驱动的安装在小车机架(111)上的传动轴(1122)；ii)对称设置于该传动轴(1122)左右两端，并位于液压马达(1121)两侧的四个行走主动轮(1123)；iii)液压马达(1121)与行走主动轮(1123)之间的传动齿轮组(1124)；iv)安装于小车机架(111)前后的至少两组从动行走轮(1125)；

c)所述夹持臂(113)包括：i)用于驱动夹持臂的夹持油缸(1132)；ii)集成于夹持臂上的行走轮组件(1134)；

d)所述夹持臂(113)以夹持臂(113)与小车机架(111)联接处为中心作向小车外伸出或收回的转动；

e)所述导向轮组件(114)包括两排导向轮，其中每个导向轮的轴心与地面垂直，所述导向轮的外沿与安装于载荷台(5)的副导轨组(53)的外侧相抵靠；

f)所述油路电路回转机构(115)对称设置于小车机架(111)上靠近两车体联接处的位置，包括导向轨道(1152)及设置其上可纵向运行的回转机体(1151)，所述回转机体(1151)与导向轨道(1152)之间有弹簧(1153)，所述弹簧(1153)用于使回转机体(1151)返回原位。

2.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述可伸缩装置(12)的另一动力为行走小车(11)上的液压马达(1121)。

3.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述可伸缩装置(12)可通过电气控制装置、机械控制装置、机电控制装置或液压控制装置完成调节。

4.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述夹持臂(113)收回或伸出到位的位置处均安装有电气检测机构Ⅰ(1135)，检测其收回动作或伸出动作是否到位。

5.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述每个行走小车(11)上分别设有电气检测机构Ⅱ(117)，所述电气检测机构Ⅱ(117)用于限制两小车可靠近的最小距离及可拉伸的最远距离的。

6.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述在每个行走小车(11)表面分别设置防护罩板(116)，用于保护小车机架(111)上安装的各元器件；所述油路电路回转机构(115)包含有安装于小车机架(111)上的导向柱以确保该回转机构的运轨迹可控。