[发明专利]一种搬运机器人及应用该搬运机器人的机械式立体车库

说明书

技术领域：

本发明涉及一种机械式立体停车库，尤其涉及一种夹持轮胎以抬升汽车(或类似的货物)并作前后双向搬运存取动作的智能搬运存取系统，特别应用于机械式立体停车设备或需要搬运车辆或类似汽车底盘的装配生产或入库的物流设备上，也可在汽车或集装箱运输过程中，应用于装、卸车辆或车辆底盘的装卸设备上。

背景技术：

根据目前停车设备市场上已知的技术，在仓储式停车设备中，其所用到的车辆存取交换机构，都有一定的局限性。方式一：梳齿交换式，因其本身固有的升降动作来完成梳齿交换，直接决定该类停车设备的车位要求建筑层高较大，每个车位需要另外安装梳齿架，增加物料成本及安装成本；方式二：交换车板式，用于平面移动式停车设备及部分垂直升降式停车设备中，同样需要较大的存车高度，同时，该种停车设备使得停车系统的效率较低；方式三：夹持轮胎式，该种型式是仓储式停车设备中要求建筑层高最低的一种。CN1629436A(中国专利申请号200310121827.X，公开日2005年6月22日)公开了一种夹持车辆的装置及方法，该专利所公开的方案结构简单，可灵活地自动定位，夹持不同轴距的车辆，但是该种型式由于其自身型式的限制，使得整个搬运机构作业时需要的长度空间(包括巷道空间及停车位空间)大，因此，对于空间有限的车库，上述夹持车辆的装置应用的范围很窄。CN101403258A(中国专利申请号200810009284.5，公开日2009年4月8日)公开一种车辆搬运装置，同样为夹持轮胎式搬运装置，该装置克服了前一种夹持车辆的装置的缺点，将搬运机构作业时需要的长度空间减小。但是该搬运装置自身有一定高度，使得该种搬运装置需要较高的高度空间要求；并且该装置的两个小车在配合适应不同轴距车辆(或类似的货物)时反应速度慢，恢复速度也慢；另外，该装置的夹持爪通过电机齿轮驱动，反应速度慢，结构复杂，不容易保养维修，使得整体效率低。

发明内容：

本发明的一个目的提供一种搬运机器人，尤其涉及立体停车库中用于搬运车辆的车辆搬运机器人，以解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题。

本发明的另一个目的是提供一种用于车辆(或类似的货物)的机械式立体车库，灵活地实现对不同轴距车辆的轮胎的自动定位，前后双向搬移存取。该机械式立体车库的载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对车辆(或类似的货物)的三维移动。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种搬运机器人，包括前后两个行走小车，所述两个行走小车之间设有可伸缩装置，所述两个行走小车分别包括小车机架、设置于小车机架上的行走机构、设置于小车机架上的夹持臂、对称设置于小车机架底部两侧的导向轮组件、油路电路回转机构，其中，

a)所述可伸缩装置包括：i)伸缩滑动块；ii)伸缩固定块，固定安装于行走小车机架上，该伸缩固定块同时为伸缩滑动块的导向块；iii)中间油缸，所述中间油缸一端固定于小车机架上，另一端联接于伸缩滑动块的中间接头处；

b)所述的行走机构包括：i)通过液压马达驱动的安装在小车机架上的传动轴；ii)对称设置于该传动轴左右两端，并位于液压马达两侧的四个行走主动轮；iii)液压马达与行走主动轮之间的传动齿轮组；iv)安装于小车机架前后的至少两组从动行走轮；

c)所述夹持臂包括：i)用于驱动夹持臂的夹持油缸；ii)集成于夹持臂上的行走轮组件；

d)所述夹持臂以夹持臂与小车机架联接处为中心作向小车外伸出或收回的转动；

e)所述导向轮组件包括两排导向轮，其中每个导向轮的轴心与地面垂直，所述导向轮的外沿与安装于载荷台的副导轨组的外侧相抵靠；

f)所述油路电路回转机构对称设置于小车机架上靠近两车体联接处的位置，包括导向轨道及设置其上可纵向运行的回转机体，所述回转机体与导向轨道之间有弹簧，所述弹簧用于使回转机体返回原位。

本发明提供的一种搬运机器人技术方案中，所述可伸缩装置的另一动力为行走小车上的液压马达。

本发明提供的另一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述可伸缩装置可通过电气控制装置、机械控制装置、机电控制装置或液压控制装置完成调节。

本发明提供的再一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述夹持臂收回或伸出到位的位置处均安装有电气检测机构Ⅰ，检测其收回动作或伸出动作是否到位。