[发明专利]编码器、伺服单元及位置数据计算方法

说明书

技术领域

本发明涉及编码器、伺服单元及位置数据计算方法。

背景技术

编码器被用作测定旋转角度、直线位置等位置数据的装置。按照检测原理，该编码器大致划分为光学式、磁式等，通过信号处理等将来自基于该检测原理的检测部的检测信号转换为位置数据。

专利文献

专利文献1：日本特开2008-116292号公报

另一方面，用于执行生成上述位置数据的信号处理的定时、用于取得检测信号的定时(也称为采样定时)是不连续的。因此，例如通过专利文献1所述那样，通过求出回归直线等的外插处理、内插处理等来计算采样定时间的位置数据。

但是，在检测出后被进行信号处理的检测信号是按照固定大小重复的重复信号。因此，在重复点被夹在之间时，难以导出准确的回归直线等，难以测定准确的位置数据。

发明内容

因此，本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供能够测定更准确的位置数据的编码器、伺服单元以及位置数据计算方法。

为了解决上述课题，根据本发明的某个观点，提供一种编码器，其具有：检测部，其检测表示检测对象的位置的检测信号；第1位置数据计算部，其根据上述检测部检测出的检测信号，在离散的采样定时计算第1位宽的第1位置数据，该第1位置数据表示上述检测对象的位置；第1数据转换部，其将上述第1位置数据计算部计算出的第1位置数据转换为比上述第1位宽长的第2位宽的第2位置数据；近似部，其根据上述第1数据转换部在连续的两个以上的上述采样定时所转换的两个以上的第2位置数据，计算近似函数，该近似函数用于在输入了定时数据时导出位置数据；以及第3位置数据计算部，其根据上述近似部计算出的近似函数，计算第3位置数据，该第3位置数据表示输出定时处的检测对象的位置。

并且，上述第1数据转换部还可以具有：速度数据计算部，其根据上述第1位置数据计算部计算出的第1位置数据，计算表示上述检测对象的移动速度的速度数据；以及第2位置数据计算部，其根据上述速度数据计算部计算出的速度数据，计算第2位置数据，该第2位置数据以上述第2位宽表示上述检测对象的位置。

并且，也可以是，当计算出最新的采样定时处的上述速度数据时，上述第2位置数据计算部将作为基准的m个前的采样定时处的上述第1位置数据转换为第2位宽的基准第2位置数据，根据上述基准第2位置数据和从m-1个前的采样定时到最新的采样定时各自处的速度数据，按照上述第2位宽计算从m-1个前的采样定时到最新的采样定时各自处的第2位置数据，上述近似部根据m个前的采样定时处的上述基准第2位置数据和从m-1个前的采样定时到最新的采样定时各自处的第2位置数据，计算上述近似函数，其中，m为2以上的整数。

并且，上述第3位置数据计算部按照比上述第1位宽长的第3位宽计算上述第3位置数据，上述编码器还具有将上述第3位置数据转换为上述第1位宽的位置数据的第2数据转换部。

并且，为了解决上述课题，根据本发明的其它观点，提供一种伺服电机，其具有：电机，其使检测对象移动；编码器，其检测上述电机所移动的检测对象的位置；以及控制装置，其根据上述编码器检测出的位置数据，控制上述电机，上述编码器具有：检测部，其检测表示上述检测对象的位置的检测信号；第1位置数据计算部，其根据上述检测部检测出的检测信号，在离散的采样定时计算第1位宽的第1位置数据，该第1位置数据表示上述检测对象的位置；第1数据转换部，其将上述第1位置数据计算部计算出的第1位置数据转换为比上述第1位宽长的第2位宽的第2位置数据；近似部，其根据上述第1数据转换部在连续的两个以上的上述采样定时所转换的两个以上的第2位置数据，计算近似函数，该近似函数用于在输入了定时数据时导出位置数据；以及第3位置数据计算部，其根据上述近似部计算出的近似函数，计算第3位置数据，该第3位置数据表示输出定时处的检测对象的位置。