[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其对电动机和限制所述电动机的动作的机械式制动器进行控制，

其特征在于，具有：

电动机驱动部，其驱动所述电动机；

制动器驱动部，其使所述机械式制动器进行动作；

检测部，其对利用所述电动机驱动部驱动所述电动机时的电流进行检测；

提取部，其从所述检测而获得的电流中提取转矩分量电流；

设定部，其根据所述提取而获得的转矩分量电流随时间的变化，推定从向所述制动器驱动部作出所述机械式制动器的动作请求直至所述机械式制动器实际进行动作为止的动作延迟时间，并进行设定；以及

控制部，其与所述设定的动作延迟时间相应地，控制通过所述制动器驱动部进行的所述机械式制动器的动作，并且控制通过所述电动机驱动部实现的所述电动机的动作速度。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述设定部对应于从第1定时至第2定时为止转矩分量电流随时间变化的变化率的符号从正变为负这一情况，将从所述第1定时至所述第2定时为止的时间推定为所述动作延迟时间。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述设定部以固定周期对转矩分量电流随时间的变化量进行采样，将从作出了所述机械式制动器的释放请求的定时开始、至与变化量大于前一个周期的变化量的周期相对应的定时为止的时间，推定为所述机械式制动器的释放延迟时间。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述设定部以固定周期对转矩分量电流随时间的变化量进行采样，将从作出了所述机械式制动器的释放请求的定时开始、至与变化量大于前一个周期的变化量的周期相对应的定时为止的时间，推定为所述机械式制动器的释放延迟时间。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述设定部以固定周期对转矩分量电流随时间的变化量进行采样，将从作出了所述机械式制动器的闭锁请求的定时开始、至与变化量小于前一个周期的变化量的周期相对应的定时为止的时间，推定为所述机械式制动器的闭锁延迟时间。

6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述设定部以固定周期对转矩分量电流随时间的变化量进行采样，将从作出了所述机械式制动器的闭锁请求的定时开始、至与变化量小于前一个周期的变化量的周期相对应的定时为止的时间，推定为所述机械式制动器的闭锁延迟时间。

7.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述设定部以固定周期对转矩分量电流随时间的变化量进行采样，将从作出了所述机械式制动器的闭锁请求的定时开始、至与变化量小于前一个周期的变化量的周期相对应的定时为止的时间，推定为所述机械式制动器的闭锁延迟时间。