[发明专利]控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制装置。

背景技术

在具有机械式制动器的电动机驱动系统中，在制动器的释放/闭锁定时调整中花费时间。通常，在使用逆变器装置的情况下，检测输出频率或输出电流而输出制动器释放信号。

但是，实际上，在从输出制动器释放信号至制动器实际动作为止存在时间延迟，由此，如果例如在输出制动器释放信号的同时使输出频率上升，则有时在电动机中流过过大的电流，逆变器发出警报并停止。为了避免上述警报及停止，需要将从输出制动器释放信号至制动器实际被释放为止的延迟时间作为参数进行设定，从而控制制动器的动作。为了将该延迟时间设定为适当值，而进行下述动作，即，反复进行制动器的实际动作，通过实验取得延迟时间的参数，并手动设定所取得的参数。

与此相对，在专利文献1中记载了下述内容，即，在逆变器装置中，矢量控制部经由逆变器电路对2相电流进行检测，根据该2相电流进行矢量控制运算，求出电动机的旋转角频率及转矩电流等，由自动设定功能部使用该旋转角频率及转矩电流，自动设定制动器控制数据(制动器释放延迟时间及制动器闭锁延迟时间)。由此，根据专利文献1，可以避免由用户进行用于制动器释放/闭锁控制的繁杂的调整作业。

专利文献1：日本特开2006-345602号公报

发明内容

在专利文献1所记载的技术中，由于使用电动机的旋转角频率及转矩电流这样的多种变量信息，取得用于进行制动器释放/闭锁控制的制动器控制数据，所以用于取得制动器控制数据的处理复杂。另外，为了使用电动机的旋转角频率及转矩电流，必须利用矢量控制部进行矢量控制运算，从这一点出发，用于取得制动器控制数据的处理也很复杂。如上所述，如果用于取得制动器控制数据的处理复杂，则用于进行上述处理的电动机驱动系统(控制装置)的结构在整体上也变得复杂。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到一种控制装置，其可以以简单的结构而自动地设定机械式制动器的动作延迟时间。

为了解决上述课题，实现目的，本发明的一个侧面所涉及的控制装置对电动机和限制所述电动机的动作的机械式制动器进行控制，其特征在于，具有：电动机驱动部，其驱动所述电动机；制动器驱动部，其使所述机械式制动器进行动作；检测部，其对利用所述电动机驱动部驱动所述电动机时的电流进行检测；提取部，其从所述检测而获得的电流中提取转矩分量电流；设定部，其根据所述提取而获得的转矩分量电流随时间的变化，推定从向所述制动器驱动部作出所述机械式制动器的动作请求直至所述机械式制动器实际进行动作为止的动作延迟时间，并进行设定；以及控制部，其与所述设定的动作延迟时间相应地，控制通过所述制动器驱动部进行的所述机械式制动器的动作，并且控制通过所述电动机驱动部实现的所述电动机的动作速度。

发明的效果

根据本发明，由于使用转矩分量电流这一个变量信息取得机械式制动器的动作延迟时间，所以可以将用于取得机械式制动器的动作延迟时间的处理整体变得简单。由此，可以以简单的结构自动地设定机械式制动器的动作延迟时间。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的控制装置的结构的图。

图2是表示实施方式中的制动过程(brake sequence)动作的一个例子的图。

图3是表示实施方式中的制动器释放时转矩分量电流的动作的图。

图4是表示实施方式中的直至设定制动器释放延迟时间为止的流程的图。

图5是表示实施方式中的制动器闭锁时转矩分量电流的动作的图。

图6是表示实施方式中的直至设定制动器闭锁延迟时间为止的流程的图。

具体实施方式

下面，基于附图，详细说明本发明所涉及的控制装置的实施方式。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式

使用图1及图2，说明实施方式所涉及的控制装置100。图1是表示控制装置100的结构的框图。图2是表示速度控制运行中的制动过程的动作定时的图。

控制装置100通过对电动机M及机械式制动器BR进行控制，从而进行例如电动机M的速度控制(参照图2)。机械式制动器BR限制电动机M的动作。

具体地说，控制装置100具有电动机驱动部10、制动器驱动部20、检测部30、提取部40、设定部50以及控制部60。