[发明专利]工程机械及其支腿的作业控制方法

权利要求书

1. 一种工程机械，包括水平支腿、垂直支腿、及支腿长度检测装置，所述水平支腿包括固定支腿和至少一个活动支腿；其特征在于：所述固定支腿远离所述垂直支腿的一端设置有测量起点，所述活动支腿靠近所述垂直支腿的一端设置有测量终点，所述支腿长度检测装置实时检测从测量终点至测量起点的距离，并据此确定水平支腿的连续伸展幅度；所述工程机械还包括控制单元，所述控制单元根据水平支腿的伸展幅度为工程机械选择相应的作业工况，或者根据预先设定的工程机械的作业工况，控制支腿的伸展幅度。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：所述支腿长度检测装置包括卷线筒和感测器，所述卷线筒上卷有拉线，所述卷线筒固定在测量起点处，所述拉线的一端固定在测量终点处，所述感测器安装在卷线筒上，用于实时感测所述拉线从测量终点至测量起点的拉出长度。

3.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于：所述感测器跟随所述卷线筒滚动，并根据转数确定所述拉线拉出的长度。

4.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于：所述支腿长度检测装置还包括导向轮，所述导向轮设于所述固定支腿或/和所述活动支腿的内侧，为所述拉线导向。

5.如权利要求4所述的工程机械，其特征在于：所述固定支腿靠近所述卷线筒一端设有一个所述导向轮，或/和所述活动支腿远离垂直支腿的一端设有另一个所述导向轮。

6.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：所述支腿长度检测装置包括测距仪，所述测距仪的发射装置固定在测量起点处，所述测距仪的接收装置固定在测量终点处，所述测距仪通过接收装置与发射装置之间的无线信号传送来实时感测从测量终点至测量起点的距离。

7.如权利要求6所述的工程机械，其特征在于：所述测距仪为激光测距仪或红外测距仪。

8.一种工程机械支腿的作业控制方法，所述工程机械为根据权利要求1至7任一项所述的工程机械，所述方法包括如下步骤：

利用所述支腿长度检测装置实时检测从测量终点至测量起点之间的距离，并据此确定水平支腿的连续伸展幅度；及

利用所述控制单元根据水平支腿的伸展幅度为工程机械选择相应的作业工况。

9.一种工程机械支腿的作业控制方法，所述工程机械为根据权利要求1至7任一项所述的工程机械，所述方法包括如下步骤：

根据预先设置的工程机械的作业工况，得出水平支腿所需的伸展幅度；

利用所述支腿长度检测装置实时检测从测量终点至测量起点之间的距离，并据此确定水平支腿的连续伸展幅度；及

利用所述控制单元控制水平支腿的伸展幅度等于水平支腿所需的伸展幅度。