[发明专利]工程机械及其支腿的作业控制方法

说明书

技术领域

本发明关于一种工程机械，且特别是关于一种工程机械及其支腿的作业控制方法。 

背景技术

汽车起重机、高空作业车、混凝土泵车等是具有移动式底盘的工程机械。随着我国国民经济的蓬勃发展和中国工程机械的国际化发展，此类工程机械需求量非常巨大。许多移动式工程机械都配备有液压支腿，工程机械的底盘主要有四个液压支腿，每个液压支腿包括水平支腿和垂直支腿，其中垂直支腿位于水平支腿的一端并与地面接触，水平支腿可以伸缩，水平支腿的伸展幅度确定了支腿展开的幅度。上车作业时，必须先保证底盘的支腿伸展开，并且支腿展开的幅度决定了上车的作业半径和工况选择。一般来说，支腿展开大，上车的作业半径可增加，如果上车作业超出支腿的承载范围，会导致事故，如翻车。因此作业前检测或控制水平支腿的伸展幅度十分必要。

公开日为2007年4月19日、公开号为2007/0084813A1的美国专利申请公开了一种检测起重机支腿伸展幅度的技术。该技术是在活动支腿的特定位置，如1/2、3/4和全伸处布置传感器，这些传感器将信号送给控制单元，可用来检测这点的位置。但是，该技术不能对支腿任意伸缩幅度进行检测，以及对任意伸缩位置进行控制。

对于配备液压支腿的工程机械，水平支腿的伸长量往往决定了上车作业的幅度。现有技术和应用中，一般只设支腿半伸和全伸工况，检测支腿的伸缩状态一般也只布置行程开关或接近开关，检测或控制支腿至某一点的伸缩，如：全伸、1/2、1/4支腿幅度。这种只对特定支腿伸长量进行检测和控制的技术，无疑损失了上车可作业工况范围。为了确保安全，一般上车工况的选择都会在安全余量内。如：若支腿只有半伸、全伸检测，当支腿伸长3/4时，上车也只能选择支腿半伸作业工况。这样，有一部分可用工作幅度就牺牲掉了。对高空作业车而言，上车伸缩臂的伸展控制和平台控制与底盘支腿伸长量紧密相关，现有技术难以满足要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够检测支腿伸展幅度的的工程机械，可以有效发挥上车的作业幅度，提高工作效率。

另外，提供上述工程机械的支腿的作业控制方法。

为达上述优点，本发明提出一种工程机械，包括水平支腿、垂直支腿、及支腿长度检测装置，所述水平支腿包括固定支腿和至少一个活动支腿；所述固定支腿远离所述垂直支腿的一端设置有测量起点，所述活动支腿靠近所述垂直支腿的一端设置有测量终点，所述支腿长度检测装置实时检测从测量终点至测量起点的距离，并据此确定水平支腿的连续伸展幅度；所述工程机械还包括控制单元，所述控制单元根据水平支腿的伸展幅度为工程机械选择相应的作业工况，或者根据预先设定的工程机械的作业工况，控制支腿的伸展幅度。

在本发明的一实施例中，所述支腿长度检测装置包括卷线筒和感测器，所述卷线筒上卷有拉线，所述卷线筒固定在测量起点处，所述拉线的一端固定在测量终点处，所述感测器安装在卷线筒上，用于实时感测所述拉线从测量终点至测量起点的拉出长度。

在本发明的一实施例中，所述感测器跟随所述卷线筒滚动，并根据转数确定所述拉线拉出的长度。

在本发明的一实施例中，所述支腿长度检测装置还包括导向轮，所述导向轮设于所述固定支腿或/和所述活动支腿的内侧，为所述拉线导向。

    在本发明的一实施例中，所述固定支腿靠近所述卷线筒一端设有一个所述导向轮，或/和所述活动支腿远离垂直支腿的一端设有另一个所述导向轮。

    在本发明的一实施例中，所述支腿长度检测装置包括测距仪，所述测距仪的发射装置固定在测量起点处，所述测距仪的接收装置固定在测量终点处，所述测距仪通过接收装置与发射装置之间的无线信号传送来实时感测从测量终点至测量起点的距离。

在本发明的一实施例中，所述测距仪为激光测距仪或红外测距仪。

为达上述优点，本发明提出一种工程机械支腿的作业控制方法，所述方法包括如下步骤：

利用所述支腿长度检测装置实时检测从测量终点至测量起点之间的距离，并据此确定水平支腿的连续伸展幅度；及

利用所述控制单元根据水平支腿的伸展幅度为工程机械选择相应的作业工况。

为达上述优点，本发明提出另一种工程机械支腿的作业控制方法，所述方法包括如下步骤：

根据预先设置的工程机械的作业工况，得出水平支腿所需的伸展幅度；

利用所述支腿长度检测装置实时检测从测量终点至测量起点之间的距离，并据此确定水平支腿的连续伸展幅度；及