[发明专利]一种越障爬杆机器人

说明书

技术领域

    本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种越障爬杆机器人。

背景技术

爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬杆机器人。

发明内容

    本发明的目的是提供一种越障爬杆机器人。

本发明的技术方案：

该机器人由机架（1）作为基础，在机架（1）上、中、下装有三组夹紧臂支架（3），通过夹紧臂转轴（12）将夹紧臂（2）装在夹紧臂支架（3）上，在机架（1）上装有夹紧臂同步电机（10），通过夹紧臂同步带传动（11）驱动夹紧臂转轴（12）转动，带动夹紧臂（2）转动；浮动杆支架（4）装在夹紧臂（2）上，通过销轴（6）将浮动杆（5）连接在浮动杆支架（4）上，浮动杆（5）的两端装有驱动轮支架（7），通过驱动轮转轴（9）将驱动轮（8）装在驱动轮支架（7）上，在浮动杆（5）上装有驱动轮同步电机（13），通过驱动轮同步带传动（14）带动驱动轮（8）转动，使机器人上下运动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。

有益效果：该机器人在圆柱杆上能越障爬行，也能适应圆柱截面在一定范围内变化；该机器人结构简单，制造容易。 

附图说明

图1是该机器人三对夹紧臂同时抱紧杆柱时的三维示意图。

图2是该机器人中其中一对夹紧臂展开时的三维示意图。

图3是该机器人中其中一夹紧臂及零件放大后的局部三维示意图。

图4是该机器人越障过程示意简图。

图5是浮动杆的一个投影视图。

1—机架，2—夹紧臂，3—夹紧臂支架，4—浮动杆支架，5—浮动杆，6—销轴，7—驱动轮支架，8—驱动轮，9—驱动轮转轴，10—夹紧臂同步电机，11—夹紧臂同步带传动，12—夹紧臂转轴，13—驱动轮同步电机，14—驱动轮同步带传动，15—杆柱，16—障碍线缆。

具体实施方式

根据图1-图5对本发明的具体实施方案详细说明。

从图1、图2和图3的三维示意图及图4的视图可以看出该越障爬杆机器人的结构。该机器人由机架1作为基础，在机架1上、中、下装有三组夹紧臂支架3，通过夹紧臂转轴12将夹紧臂2装在夹紧臂支架3上，在机架1上装有夹紧臂同步电机10，通过夹紧臂同步带传动11驱动夹紧臂转轴12转动，带动夹紧臂2转动；浮动杆支架4装在夹紧臂2上，通过销轴6将浮动杆5连接在浮动杆支架4上，浮动杆5中间的孔是一个长圆孔，可作转动和少量移动浮动，浮动杆5的两端装有驱动轮支架7，通过驱动轮转轴9将驱动轮8装在驱动轮支架7上，在浮动杆5上装有驱动轮同步电机13，通过驱动轮同步带传动14带动驱动轮8转动，使机器人上下运动；当同组的两个夹紧臂2转动向中间靠拢时，可使驱动轮8紧压在杆柱15上，提供该机器人运动所需的摩擦力，当同组的两个夹紧臂2转动向两边分开时，可使夹紧臂2与机架1的平面平行，这时在运动过程中可避开障碍线缆16的阻挡。

在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置，各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。

具体运动过程是：当该机器人没有遇到阻碍正常爬杆时（如图4（a）所示），三组夹紧臂2同时夹紧杆柱15，当夹紧臂2遇到障碍线缆16的阻挡时（如图4（b）所示），被阻挡的这组紧臂2向两边分开（如图4（c）所示），避开障碍线缆16的阻挡，然后继续向上运动，当越过障碍线缆16后，这组夹紧臂2向中间靠拢夹紧杆柱15（如图4（d）所示）；其他夹紧臂2遇到障碍线缆16阻挡时的越障过程相同，向上向下运动的越障过程类似。