[发明专利]驱动控制设备和用于致动器的驱动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种致动器驱动控制设备和一种用于使配备有致动器的可移位构件移动到预定位置的致动器驱动控制方法。

背景技术

已知一种致动器，该致动器被构造成根据来自致动器驱动控制设备的控制，用于使可移位构件移位的驱动机构。致动器驱动控制设备包括各种的控制方法和电路，等等，用于根据期望的运行(例如，参见日本平开专利公布第09-308282的专利和日本平开专利公布第08-272422的专利)使可移位构件移位。在这种构造中，为了使可移位构件能够高度精确地移位，可以设定诸如加速，恒速，减速等的详细运行。

例如，在日本平开专利公布第09-308282的专利中公开的速度指令产生设备中，作为用于控制运动机构的可移动体，设置有恒定输入单元(constant input means)，加速指令单元，恒速指令产生单元，速度指令合成单元等。使用每种这样的单元，通过产生可移位体的指定移动量所需的速度指令，进行对发动机(致动器)的驱动控制。

此外，如日本平开专利公布第08-272422的专利中的机械臂控制设备，其被配备为具有界面，CPU，ROM等的硬件，其中机械臂的基本驱动方式被设定在硬件中，并且机械臂随着这种基本驱动方式运行。

然而，在日本平开专利公布第09-308282的专利中公开的速度指令产生设备中，为了控制可移动体的驱动，总移动量、速度-位置转换常数、最大速度、发动机电流-速度转换常数、最大发动机电流和加速时间被输入到恒定输入单元。用户需要基于通过运动机构移动的可移动体的移动距离和移动时间，预先计算每个这些值。

此外，即使在日本平开专利公布第08-272422的专利中的机械臂控制设备中提供的构造中，作为控制机械臂的驱动的基本条件，移动期间设定的最大速度，和达到设定的最大速度的设定的加速度/减速度被输入，用户仍然需要预先计算每个这样的值。

然而，为了控制致动器的驱动，除了最初确定的移动距离和可移位构件的移动时间，用户需要计算具体的驱动条件(例如，可移位构件的速度，和与速度有关的时间)，这将导致用户的大工作量或会出现人为引起的计算错误。

发明内容

本发明的目的是提供一种致动器驱动控制设备和致动器驱动控制方法，其克服和解决了上述问题，并且通过设定致动器的可移位构件的移动距离和移动时间，能够确定可移位构件的具体运行并且可移位构件能够高度精确地移位。相应的，可以减少用户的工作量并且避免出现人为错误引起的故障。

为了达到上述目标，本发明提供了用于使致动器的可移位构件移位到预定位置的致动器驱动控制设备，其包括移动距离设定单元，其用于设定可移位构件从移动起点到预定位置的距离；移动时间设定单元，其用于设定可移位构件从移动起点移位到预定位置的移动时间；目标值计算单元，其基于与可移位构件移位时的位移速度有关的预设信息，自动地将移动时间划分成加速时间，恒速时间和减速时间，并且用于基于划分的移动时间和移动距离计算可移位构件在任意时刻的位移量或位移速度；和驱动控制单元，其基于可移位构件的位移量或位移速度的目标值，通过控制致动器的驱动，使可移位构件移位到预定位置。

相应地，仅仅通过设定可移位构件的移动距离和移动时间，移动时间被自动地划分成加速时间、恒速时间和减速时间，并且可以获得可移位构件在任意时刻的位移量或位移速度的目标值。因此，在致动器的驱动控制期间，可移位构件能够根据目标值高度精确地移位。例如，在工件通过可移位构件被运输或按压到预定位置的情况中，工件可以在所期望的时间内被移位到精确位置。此外，因为用户不需要计算诸如速度、速度保持时间等的具体驱动条件，所以用户的工作量可以显著地减少，并且可以避免由于人为差错引起的故障。

在该情况下，与位移速度相关的信息是可移位构件的加速时间、恒速时间和减速时间的时间比，并且目标值计算单元能够基于时间比自动地划分移动时间。

在上述方法中，通过利用可移位构件的移位的加速时间、恒速时间和减速时间自动地划分移动时间，能够容易地获得可移位构件在任意时刻的位移量或位移速度的目标值。

此外，与位移速度相关的信息是可移位构件的加速时间、恒速时间和减速时间的时间比，并且目标值计算单元利用加速时间、恒速时间和减速时间中的至少两个时间来确定加速时间、恒速时间和减速时间的时间比，并且基于时间比自动地划分移动时间。