[发明专利]智能存取设备中障碍物的识别方法

权利要求书

1.一种智能存取设备中障碍物的识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、预设智能存取设备中药品所需运转到的目标层；

S2、运转智能存取设备； 

S3、判断检测光幕是否检测到障碍物；

S4、若检测到有障碍物，则停止运转设备，并获取当前层信息；

S5、判断当前层和目标层是否相同；

S6、若相同，判定该障碍物为无效障碍物；若不相同，判定该障碍物为有效障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1前还包括：

从智能存取设备数据库中获取所需药品在智能存取设备中的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过对射传感器检测障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测光幕上设有接收器，用于接收对射传感器所发送的信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3后还包括：

若未检测到有障碍物，继续运转智能存取设备到目标层。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S6后还包括：

若该障碍物为无效障碍物，则认为此次运转完成。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S6后还包括：

若该障碍物为有效障碍物，通过故障分析排除该有效障碍物。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S6后还包括：

排除有效障碍物后继续运转智能存取设备，重复步骤S2~S6直至此次运转完成。

9.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，所述运转完成后重复步骤S1~S6，进行下一次运转动作。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能存取设备上设有显示装置，用于显示智能存取设备的运转状态信息以及障碍物分析结果。