[发明专利]道路估计设备和用于估计道路的方法

权利要求书

1.一种配置成从外部对象(20)接收包括多个核心点(CPa，CPb)的数据的道路估计设备，沿着道路分配所述核心点(CPa，CPb)并为其分别分配用于识别道路的属性，所述道路估计设备还配置成提取与所述核心点(CPa，CPb)表示的道路对应的路段(SL，GL，CL)，用于在地图上估计所述道路，所述道路估计设备包括：

地图数据输入单元(13)，配置成输入包括路段的地图数据，所述路段分别具有与所述核心点(CPa，CPb)的属性对应的属性；

路段提取单元(17a)，配置成根据所述路段的属性和所述核心点(CPa，CPb)的属性从地图数据与每个核心点(CPa，CPb)对应地提取候选路段(SL，GL，CL)，所述候选路段是由所述核心点(CPa，CPb)表示的道路候选者；以及

道路估计单元(17a，S410-S450)，配置成进行道路搜索处理(S410)，以：

从所述核心点(CPa，CPb)的阵列中提取彼此相邻的开始侧核心点(CPa)和末端侧核心点(CPb)；以及

搜索与连接开始侧候选路段(SL)和末端侧候选路段(GL)的道路对应的路段(CL)，所述开始侧候选路段(SL)和所述末端侧候选路段(GL)是由所述路段提取单元(17a)提取的，分别对应于所述开始侧核心点(CPa)和所述末端侧核心点(CPb)，

所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成根据搜索的路段(CL)估计地图上从所述开始侧核心点(CPa)到所述末端侧核心点(CPb)的道路。

2.根据权利要求1所述的道路估计设备，其中所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成根据所述核心点的属性进行候选选择处理(S420)，以从所述道路搜索处理(S410)中搜索的路段(CL)中选择作为候选者的候选路段(CL)，由此估计地图上从所述开始侧核心点(CPa)到所述末端侧核心点(CPb)的道路。

3.根据权利要求2所述的道路估计设备，其中所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成根据所述核心点(CPa，CPb)中的开始侧核心点(CPa)的属性进行所述候选选择处理(S420)。

4.根据权利要求1到3的任一项所述的道路估计设备，其中所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成根据所述核心点的属性中的形状相关属性在所述候选选择处理(S420)中选择路段，所述形状相关属性与道路形状相关。

5.根据权利要求4所述的道路估计设备，其中所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成根据如下至少一项在所述候选选择处理(S420)中选择道路：

属性CA和属性DCA，其是表示与旁路的角度和到旁路的连接距离的旁路信息；

属性BR和属性DMB，其是表示与后继核心点的地理角度和到后继核心点的连接距离的角度和距离信息；

属性PD，其是表示所述核心点(CPa，CPb)之间行驶距离的行驶距离信息；以及

属性PDM，其是表示道路距与后继核心点相连的直线的间隔距离的间隔距离信息。

6.根据权利要求1到3的任一项所述的道路估计设备，其中所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成在所述道路搜索处理(S410)中在从所述开始侧候选路段(SL)的两个终点(SN1，SN2)到所述末端侧候选路段(GL)的两个终点(GN1，GN2)的所有组合中搜索所述路段(CL)。

7.根据权利要求1到3的任一项所述的道路估计设备，其中所述道路估计单元(17a，S410-S450)还配置成，在所述末端侧候选路段(GL)是通过先前处理确定的时，利用所述末端侧候选路段(GL)作为开始侧候选路段(SL)在所述道路搜索处理(S410)中搜索所述路段(CL)，由此省略一部分道路搜索。