[发明专利]定位装置及定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及获取沿着移动路径的连续的位置数据的定位装置及定位方法。

背景技术

以往，公知基于自主导航的定位装置，在该定位装置中，利用自主导航用的传感器连续地测量移动体的移动方向与移动量，通过在始端地点的绝对位置数据上累积由所测量到的移动方向与移动量组成的相对位置数据，从而获取沿着移动路径的连续的位置数据。

再有，作为现有技术，专利文献1(JP特开平11-230772号公报)中公开了以下技术，借助利用了定位卫星的定位，对通过基于自主导航的定位而获得位置数据进行校正的技术。

还有，作为现有技术，在专利文献2(JP特开2008-232771号公报)中公开了一种借助利用了定位卫星的定位来进行自主导航用的传感器的校正处理的技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使在无法直接从始端地点获得自己的绝对位置数据的情况下也能将来自始端地点的连续的相对位置数据转换为正确且连续的绝对位置数据的定位装置及定位方法。

为了达成上述目的，本发明的一个形态是定位装置，其特征在于具备：

第一定位单元，其以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来对自己的当前位置进行定位，以获取绝对位置数据；

第二定位单元，其连续地检测自己的动作与行进方位，获取相对位置数据；

轨迹数据获取单元，其根据由所述第一定位单元获取到的绝对位置数据和由所述第二定位单元获取到的相对位置数据，来获取沿着自己的移动轨迹的一系列轨迹数据；

轨迹数据校正单元，其基于该多个绝对位置数据，对包含所述第一定位单元的规定的时间间隔的多个定位定时的定位期间所对应的所述一系列轨迹数据的一部分进行校正；

第一判断单元，其判断在第一定位期间内是否获取了多个绝对位置数据；和

第二判断单元，其判断在所述第一定位期间以外的第二定位期间内是否获取了多个绝对位置数据，

所述轨迹数据校正单元包括：

参数生成单元，其在由所述第一判断单元判断为在所述第一定位期间内并未获取多个绝对位置数据且由所述第二判断单元判断为在所述第二定位期间内已获取到多个绝对位置数据的情况下，生成基于多个绝对位置数据对所述第二定位期间内的一系列轨迹数据的一部分进行校正后的校正参数；以及

参数校正单元，其基于由所述参数生成单元所生成的所述校正参数，对所述第一定位期间内的一系列轨迹数据的一部分进行校正。

为了达成上述目的，本发明的一个形态是定位方法，其特征在于具有：

第一定位步骤，以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来对自己的当前位置进行定位，以获取绝对位置数据；

第二定位步骤，连续地检测自己的动作与行进方位，以获取相对位置数据；

轨迹数据获取步骤，根据通过所述第一定位步骤获取到的绝对位置数据和通过所述第二定位步骤获取到的相对位置数据，来获取沿着自己的移动轨迹的一系列轨迹数据；

轨迹数据校正步骤，基于以所述第一定位步骤的规定的时间间隔而被定位的多个绝对位置数据，对与该多个绝对位置数据的定位期间对应的所述一系列轨迹数据的一部分进行校正；

第一判断步骤，判断在第一定位期间内是否获取了多个绝对位置数据；和

第二判断步骤，判断在所述第一定位期间以外的第二定位期间内是否获取了多个绝对位置数据，

所述轨迹数据校正步骤包括：

参数生成步骤，在由所述第一判断步骤判断为在所述第一定位期间内并未获取多个绝对位置数据且由所述第二判断步骤判断为在所述第二定位期间内已获取到多个绝对位置数据的情况下，生成基于多个绝对位置数据对所述第二定位期间内的一系列轨迹数据的一部分进行校正后的校正参数；以及

参数校正步骤，基于由所述参数生成步骤所生成的所述校正参数，对所述第一定位期间内的一系列轨迹数据的一部分进行校正。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的定位装置的整体构成的框图。

图2A是用于说明定位装置的动作的一例的图，是表示在第一阶段中获取的移动轨迹数据的轨迹的图。

图2B是用于说明定位装置的动作的一例的图，是表示在第二阶段中获取的移动轨迹数据的轨迹的图。

图2C是用于说明定位装置的动作的一例的图，是表示在第三阶段中获取的移动轨迹数据的轨迹的图。

图2D是用于说明定位装置的动作的一例的图，是表示在第四阶段中获取的移动轨迹数据的轨迹的图。

图3是用于说明相似变形处理的伸缩率与旋转角度的图。