[发明专利]街景建立系统及街景建立方法

权利要求书

1.一种街景建立系统，其特征在于，该系统包括：

一影像获取模块，该影像获取模块用于获取在各个地点由至少三个摄像装置摄取的场景影像，在各个地点该至少三个摄像装置分别摄取多个场景影像可合成为多个360度的影像，该场景影像中包括该地点中各个物体与相应摄像装置之间的距离信息；

一物体侦测模块，该物体侦测模块用于利用物体侦测技术，在获取的各个地点场景影像中获取场景影像中各个点到相应摄像装置的距离；

一方向获取模块，该方向获取模块用于获取一电子罗盘侦测的该些摄像装置拍摄的方向；

一位置获取模块，该位置获取模块用于获取一定位装置侦测的该些摄像装置摄取影像的地点；及

一模型建立模块，该模型建立模块用于根据不同地点和不同方向拍摄的场景影像及该些场景影像中各个点到该些摄像装置的距离建立多个三维立体模型，并确定在相邻地点拍摄的存在区域重叠的两个三维立体模型，将两个地点进行相加并取平均坐标，根据该平均坐标将该两个三维立体模型的相同位置点进行对齐并合成，依次对其他不同地点和不同方向拍摄的三维立体模型进行合成，建立一三维街景模型。

2.如权利要求1所述的街景建立系统，其特征在于：该街景建立系统还包括一影像分析模块，该影像分析模块用于根据该物体侦测模块侦测的距离分析该场景影像中是否存在非固定物体，并当该场景影像中存在非固定物体时，删除该场景影像中的非固定物体，该模型建立模块根据该不存在非固定物体的场景影像建立该三维街景模型。

3.如权利要求2所述的街景建立系统，其特征在于，该影像分析模块“根据该物体侦测模块侦测的距离分析该场景影像中是否存在非同时存在物体”具体为：

该影像分析模块获取该场景影像中的相同地点不同时间差内取得所有影像，并将该相同地点不同时间差内取得所有影像中的X或Y方向影像，或者各个点到摄像装置的距离进行比对，当其中一个或若干个影像相对于其他影像存在X或Y方向影像不同，或者若干个点到摄像装置的距离不同时，确定该场景影像中存在非同时存在物体。

4.如权利要求1所述的街景建立系统，其特征在于：该街景建立系统还包括一模型分析模块，该模型分析模块用于获取场景影像中的的各像素点的像素，并计算各像素点的像素平均值，并将该各像素点相应的像素平均值贴于该三维立体模型上，生成一三维街景影像。

5.一种街景建立方法，其特征在于，该方法包括：

获取在各个地点由至少三个摄像装置摄取的场景影像，在各个地点该至少三个摄像装置分别摄取的多个场景影像可合成为多个360度影像，该场景影像中包括该地点中各个物体与相应摄像装置之间的距离信息；

利用物体侦测技术，在获取的各个地点场景影像中获取场景影像中各个点到相应摄像装置的距离；

获取一电子罗盘侦测的摄像装置拍摄的方向；

获取一定位装置侦测的该些摄像装置摄取影像的地点；

根据不同地点和不同方向拍摄的场景影像及该些场景影像中各个点到该些摄像装置的距离建立多个三维立体模型，并确定在相邻地点拍摄的存在区域重叠的两个三维立体模型，将两个地点进行相加并取平均坐标来根据该平均坐标将该两个三维立体模型的相同位置点进行对齐并合成，依次对其他不同地点和不同方向拍摄的场景影像进行合成，建立一三维街景模型。

6.如权利要求5所述的街景建立方法，其特征在于，该方法还包括：

根据该物体侦测模块侦测的距离分析该场景影像中是否存在非固定物体，并当该场景影像中存在非固定物体时，删除该场景影像中的非固定物体；

根据该不存在非固定物体的场景影像建立该三维街景模型。

7.如权利要求6所述的街景建立方法，其特征在于，步骤“根据该物体侦测模块侦测的距离分析该场景影像中是否存在非固定物体”具体包括：

获取该场景影像中的相同地点不同时间差内取得所有影像，并将该相同地点不同时间差内取得所有影像中的X或Y方向影像，或者各个点到摄像装置的距离进行比对，当其中一个或若干个影像相对于其他影像存在X或Y方向影像不同，或者若干个点到摄像装置的距离不同时，确定该场景影像中存在非同时存在物体。

8.如权利要求5所述的街景建立方法，其特征在于，该方法还包括：

获取场景影像中的各像素点的像素，并计算各像素点的像素平均值，并将该各像素点相应的像素平均值贴于该三维街景模型上，生成一三维街景影像。