[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种通过处理采用立体照相机采集的图像而检测出物体的图像处理装置以及图像处理方法。

背景技术

通常，通过图像识别而检测物体时，难以检测出诸如由水蒸气或火灾产生的烟气等亮度变化小且质地轻薄的烟气状物体。因此，从以前开始提出了各种识别显示在图像中的烟气状物体的技术。

例如，专利文献1公开了以下技术。即，通过将彩色图像分解为R、G、B分量而从色彩分量图像获得彩色相位图像，获取色彩分量图像与彩色相位图像的交集，由此识别白烟。并且，专利文献1的技术为了识别出具有与白烟相同程度的亮度的云等物体，通过提取本次的图像与Δt时间之前的图像之间的差分，由此提高检测精度。

然而，对于专利文献1所公开的技术来说，不仅不能适用于单色图像，而且存在受到环境影响的隐患。尤其，当将照相机搭载于车辆或在屋内移动的机器人等移动体上时，由于照相机自身的移动，会受到背景的影响，因此难以以较高的精度检测出烟气。

专利文献1：日本特开2004-30225号公报

发明内容

技术问题

本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种通过去除背景的影响而能够高精度检测出烟气状物体的图像处理装置。

技术方案

为了实现上述目的，根据本发明的图像处理装置，通过处理采用立体照相机采集的图像而检测物体。其特征在于，具有：对象物区域限定部，利用对所述立体照相机的采集图像进行处理而获取的距离数据，将检测物体的图像区域限定为包围位于同一距离的物体的对象物区域；特征量提取部，对所述对象物区域进行空域滤波处理，提取图像特征量；烟气判断部，基于所述对象物区域的图像特征量，判断所述对象物区域内的物体是否是烟气状物体。

本发明另一方面提供一种图像处理方法，通过处理采用立体照相机采集的图像而检测物体，其特征在于，包括以下步骤：对象物区域限定步骤，利用对所述立体照相机的采集图像进行处理而获取的距离数据，将检测物体的图像区域限定为包围位于同一距离的物体的对象物区域；特征量提取步骤，对所述对象物区域进行空域滤波处理，提取图像特征量；烟气判断步骤，基于所述对象物区域的图像特征量，判断所述对象物区域内的物体是否是烟气状物体。

有益效果

根据本发明，利用由立体照相机采集的图像，通过去除背景的影响，能够高精度检测出烟气状物体。

附图说明

图1为图像处理装置的基本构成图。

图2为白烟检测所涉及的功能模块图。

图3为对象物区域的说明图。

图4为示出烟气以外的物体的图像与滤波图像的说明图。

图5为示出烟气的图像与滤波图像的说明图。

图6为示出烟气以外的物体的图像的边缘强度直方图和累积频率的说明图。

图7为示出烟气图像的边缘强度直方图和累积频率的说明图。

主要符号说明：1为图像处理装置，2为立体照相机，10为图像处理控制器，20为识别处理控制器，20a为对象物区域限定部，20b为特征量提取部，20c为烟气判断部。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

图1所示的图像处理装置1是搭载于例如车辆或在屋内移动的机器人等移动体上，通过三维图像识别而识别物体的装置，并且将识别结果发送到未图示的控制装置而实现各种控制。该图像处理装置1作为基本构成而具有由多个照相机构成的立体照相机(stereo camera)2、处理立体照相机2的采集图像的图像处理控制器10、基于来自图像处理控制器10的信息而进行物体的识别处理的识别处理控制器20。

在本实施方式中，立体照相机2通过将具有例如CCD或CMOS等固体成像元件的两台照相机2a、2b以水平方向配置而构成，并被调整为构成将其中一个照相机2a作为基准照相机、另一个照相机2b作为比较照相机的平行立体照相机。即，照相机2a、2b其光轴相互平行且以预定的基线长(光轴间隔)水平配置，并且调整为水平扫描方向与核线相一致。

由立体照相机2采集的一对立体图像被输入到图像处理控制器10而处理，计算出三维的距离信息。图像处理控制器10搜寻显示在由基准照相机2a采集的基准图像和由比较照相机2b采集的比较图像的同一物体的对应位置，并计算出两个图像之间的对应位置的偏移量，作为视差。