[发明专利]室内智能清洁机器人

权利要求书

1.室内智能清洁机器人，其特征在于，它包括电源模块(1)、主控制模块(2)和执行模块(3)，

电源模块(1)用于对主控制模块(2)及执行模块(3)进行供电；

主控制模块(2)用于向执行模块(3)发送控制命令，其中控制命令包括移动命令和执行命令；

执行模块(3)包括行走模块(3-1)和清洁模块(3-2)，所述行走模块(3-1)用于接收主控制模块(2)发送的移动命令并按照移动命令移动至目的位置，所述清洁模块(3-2)用于接收主控制模块(2)发送的执行命令并按照执行命令清洁地面。

2.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于：

所述的电源模块(1)包括太阳能电池板(A1)和蓄电池，所述的太阳能电池板(A1)将太阳能转化成电能，并将所述的电能存储在蓄电池中。

3.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于：

所述的行走模块(3-1)包括一个万向从动轮(3-1-1)、两个驱动轮(3-1-2)、第一驱动电机(3-1-4)、第二驱动电机(3-1-5)及电机驱动模块(3-1-3)，两个驱动轮(3-1-2)分别由第一驱动电机(3-1-4)及第二驱动电机(3-1-5)驱动，主控制模块(2)的控制引脚与电机驱动模块(3-1-3)的输入引脚相连接，主控制模块(2)通过电机驱动模块(3-1-3)分别驱动控制第一驱动电机(3-1-4)及第二驱动电机(3-1-5)，所述的电机驱动模块(3-1-3)包括一个光电耦合器，所述的光电耦合器用于隔离主控制模块(2)的数字电平与第一驱动电机(3-1-4)及第二驱动电机(3-1-5)启停时产生的反馈脉冲，万向从动轮(3-1-1)与两个驱动轮(3-1-2)联合作用保持整个装置平衡。

4.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于：

所述清洁模块(3-2)由清扫模块和吸尘模块组成，所述的清扫模块的两个毛刷(A3)采用单向、相对旋转的方式清扫地面；所述的吸尘模块采用吸风的方式进行地面吸尘。

5.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于：

它还包括传感器模块(4)，所述的传感器模块(4)由电源模块(1)进行供电，主控制模块(2)的传感器信号输入输出端与传感器模块(4)的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块(4)由M个红外传感器和N个霍尔传感器构成，所述的红外传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在红外传感器的检测范围内时，红外传感器将检测信号发送给主控制模块(2)，主控制模块(2)处理后，控制行走模块(3-1)实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块(2)的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块(2)，其中，M为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

6.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于：

它还包括传感器模块(4)，所述的传感器模块(4)由电源模块(1)进行供电，主控制模块(2)的传感器信号输入输出端与传感器模块(4)的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块(4)由L个超声波传感器和N个霍尔传感器构成，所述的超声波传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在超声波传感器的检测范围内时，超声波传感器将检测信号发送给主控制模块(2)，主控制模块(2)处理后，控制行走模块(3-1)实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块(2)的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块(2)，其中，L为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。