[发明专利]室内智能清洁机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人。

背景技术

在现代的家庭生活中，总少不了家务劳动，而对于上班族来说，琐碎家务劳动无疑添加了他们的负担，随着以微型电子计算机为基础的自动化技术的飞速发展，用高效率的机器代替人来完成这些任务，极大的方便了人们的生活。

清洁机器人是一种能够在被清洁区域自动或者通过遥控器控制进行清洁的装置。目前，清洁机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术及人工智能技术等诸多学科为一体，基本实现其对室内环境的清洁，替代了传统的人工清洁工作。由于其不用人工操作即可进行清洁工作，因此，受到了广大消费者的喜爱，具有广阔的市场空间。

但是目前市场上的清洁机器人的价格往往让普通消费者望尘莫及，而且市场上的清洁机器人并不能完全实现全自动地进行房间地面清洁，需要人工辅助其进行清扫。

发明内容

本发明的目的是解决现有市场上的清洁机器人价格高、需要人工辅助其进行清扫这一问题，提供了一种室内智能清洁机器人。

室内智能清洁机器人，它包括电源模块、主控制模块和执行模块，电源模块用于对主控制模块及执行模块进行供电；主控制模块用于向执行模块发送控制命令，其中控制命令包括移动命令和执行命令；执行模块包括行走模块和清洁模块，所述行走模块用于接收主控制模块发送的移动命令并按照移动命令移动至目的位置，所述清洁模块用于接收主控制模块发送的执行命令并按照执行命令清洁地面。

所述的电源模块包括太阳能电池板和蓄电池，所述的太阳能电池板将太阳能转化成电能，并将所述的电能存储在蓄电池中。

所述的行走模块包括一个万向从动轮、两个驱动轮、第一驱动电机、第二驱动电机及电机驱动模块，两个驱动轮分别由第一驱动电机及第二驱动电机驱动，主控制模块的控制引脚与电机驱动模块的输入引脚相连接，主控制模块通过电机驱动模块分别驱动控制第一驱动电机及第二驱动电机，所述的电机驱动模块包括一个光电耦合器，所述的光电耦合器用于隔离主控制模块的数字电平与第一驱动电机及第二驱动电机启停时产生的反馈脉冲，万向从动轮与两个驱动轮联合作用保持整个装置平衡。

所述清洁模块由清扫模块和吸尘模块组成，所述的清扫模块的两个毛刷采用单向、相对旋转的方式清扫地面；所述的吸尘模块采用吸风的方式进行地面吸尘。

室内智能清洁机器人还包括传感器模块，所述的传感器模块由电源模块进行供电，主控制模块的传感器信号输入输出端与传感器模块的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块由M个红外传感器和N个霍尔传感器构成，所述的红外传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在红外传感器的检测范围内时，红外传感器将检测信号发送给主控制模块，主控制模块处理后，控制行走模块实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块，其中，M为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

另一种形式的室内智能清洁机器人还包括传感器模块，所述的传感器模块由电源模块进行供电，主控制模块的传感器信号输入输出端与传感器模块的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块由L个超声波传感器和N个霍尔传感器构成，所述的超声波传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在超声波传感器的检测范围内时，超声波传感器将检测信号发送给主控制模块，主控制模块处理后，控制行走模块实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块，其中，L为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

另一种形式的室内智能清洁机器人，它还包括传感器模块，所述的传感器模块由电源模块进行供电，主控制模块的传感器信号输入输出端与传感器模块的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块由N个霍尔传感器构成，所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块的外部存储器中的路径信息，进行距离检测；还用于感知所述室内智能清洁机器人的外壳与障碍物的碰触，其中，N为大于或等于4的整数。