[发明专利]保洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种保洁机器人，包括：

主刷，清扫或驱散地板上的灰尘；

主刷电动机，使主刷旋转；

检测器，检测主刷电动机的驱动信息；

控制单元，根据由检测器获得的主刷电动机的驱动信息来产生指示地板的材料或状态的地图。

2.如权利要求1所述的保洁机器人，其中，地板的材料被分类为地毯和硬质地板，并且清洁区域被分类为地毯区域和硬质地板区域。

3.如权利要求2所述的保洁机器人，还包括：输入单元，根据地板的材料来选择清洁模式，

其中，控制单元控制保洁机器人以便对某区域执行清洁操作，其中，所述区域的地板的材料对应于输入的清洁模式。

4.如权利要求3所述的保洁机器人，其中，清洁模式包括仅清洁地毯区域的地毯模式、仅清洁硬质地板区域的硬质地板模式以及清洁地毯区域和硬质地板区域两者的自动模式。

5.如权利要求2所述的保洁机器人，其中，检测器是检测主刷电动机的RPM的RPM检测器。

6.如权利要求5所述的保洁机器人，其中，如果主刷电动机的RPM小于预设RPM，则控制单元确定保洁机器人在地毯区域中移动，如果主刷电动机的RPM大于预设RPM，则控制单元确定保洁机器人在硬质地板区域中移动。

7.如权利要求6所述的保洁机器人，其中，如果主刷电动机的RPM的快速上升发生，则控制单元确定保洁机器人经过地毯区域和硬质地板区域的边界或者经过有阶梯的区域。

8.如权利要求7所述的保洁机器人，还包括：向上相机单元，捕获与保洁机器人的移动方向垂直的向上图像，

其中，控制单元使用在清洁操作的执行期间由向上相机单元获得的向上图像来产生对于清洁区域的地图，并且将地毯区域、硬质地板区域、边界和有阶梯的区域标记在地图上。

9.一种保洁机器人的控制方法，包括：

根据地板的材料输入多个清洁模式中的任意一个；

根据主刷电动机的驱动信息来确定地板的材料或状态；

对某区域执行清洁操作，同时产生指示清洁操作被执行的区域以及确定的地板的材料或状态的地图，其中，所述区域的地板的材料对应于输入的清洁模式。

10.如权利要求9所述的控制方法，其中，地板的材料被分类为地毯和硬质地板，并且清洁区域被分类为地毯区域和硬质地板区域。

11.如权利要求10所述的控制方法，其中，所述多个清洁模式包括仅清洁地毯区域的地毯模式、仅清洁硬质地板区域的硬质地板模式以及清洁地毯区域和硬质地板区域两者的自动模式。

12.如权利要求11所述的控制方法，其中，主刷电动机的驱动信息包括主刷电动机的RPM；

如果主刷电动机的RPM小于预设RPM，则保洁机器人正在移动的区域在地图上被标记为地毯区域，如果主刷电动机的RPM大于预设RPM，则保洁机器人正在移动的区域在地图上被标记为硬质地板区域。

13.如权利要求11所述的控制方法，其中，如果主刷电动机的RPM的快速上升发生，则确定保洁机器人经过地毯区域和硬质地板区域的边界或者经过有阶梯的区域，并且保洁机器人所经过的区域在地图上被标记为边界或有阶梯的区域。

14.如权利要求13所述的控制方法，还包括：在基于清洁模式完成清洁操作之后，使保洁机器人返回停靠站，

其中，在保洁机器人返回停靠站的同时，保洁机器人使用地图移动以避开地毯区域和有阶梯的区域。

15.如权利要求13所述的控制方法，还包括：在基于清洁模式完成清洁操作之后，使保洁机器人返回停靠站，

其中，在保洁机器人返回停靠站的同时，保洁机器人在垂直于边界和有阶梯的区域的方向上移动。