[发明专利]保洁机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本公开的实施例涉及一种根据地板的材料或状态执行清洁操作的保洁机器人及其控制方法。

背景技术

通常，保洁机器人在将被清洁的区域周围自动移动(而无需用户操纵)的同时，通过从地板吸收杂质(诸如灰尘)来自动清洁将被清洁的区域。在清洁期间，保洁机器人使用红外传感器等检测到存在于清洁区域的物体(诸如，家具、办公器材和墙)的距离，以基于检测的信息移动，而不与障碍物碰撞。

使用保洁机器人清洁给定清洁区域是指保洁机器人基于预设的移动模式在清洁区域重复地移动以清洁该区域的操作。保洁机器人移动以执行清洁操作的清洁区域可能在地板的材料或状态上不规则。具体地，大多数欧洲和美国住宅都包含软质地板(在软质地板上铺有地毯)和硬质地板(诸如木质地板)(以下称为H/F)。

由于粘附到地毯的灰尘的量比存在于H/F上的灰尘量大约大四倍，因此使用保洁机器人均匀地清洁给定区域可能需要根据地板的材料或状态对清洁操作的数量(移动运动的数量)或者清洁的强度进行改变。此外，用户可能期望仅清洁部分区域而不是整个区域。例如，主要在铺有地毯的区域(以下称为“地毯区域”)上花费时间的用户可能断定地毯区域比H/F区域具有更大的清洁必要性，并且可能期望仅清洁地毯区域或者重复地清洁地毯区域。在这种情况下，为了允许用户局部地或者重复地仅清洁地毯区域，已经采用通过使用例如来自安装在门上或者单独空间(诸如，走廊)的入口的红外发射器的红外信号做出虚拟墙，或者通过在门或者走廊的入口安装障碍物，来允许保洁机器人停留在特定区域以清洁特定区域的方法。

然而，允许保洁机器人停留在由虚拟墙限定的特定区域的方法需要信号发射器(诸如红外发射器)，引起附加安装成本。此外，采用这种方法，难于指挥保洁机器人完全或重复地仅清洁地毯区域，这是因为在不考虑地板的材料的情况下限定特定区域。

此外，如果保洁机器人以预设的移动模式甚至在保洁机器人可能被困住的区域(诸如包括门槛或楼梯的有阶梯的区域或者地毯边缘)移动，则保洁机器人可能频繁地不能完成清洁或停靠操作。关于此问题情形，如果保洁机器人在移动期间纠缠于地毯边缘，则地毯边缘的位置已经标记在虚拟地图上以防止保洁机器人进入存在地毯边缘的区域。

然而，无限制地在地图上标记地板上的障碍物(诸如保洁机器人在移动期间易于纠缠的地毯边缘)来执行保洁机器人的回避移动，可能造成不能清洁有阶梯的区域或者地毯区域。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种保洁机器人及其控制方法，其中，基于检测的关于地板的材料(地毯或H/F)的信息来给出仅清洁地毯区域的地毯模式以及清洁除了地毯区域之外的H/F区域的H/F模式，这实现了关于由用户选择的清洁区域的局部清洁，以及根据地板的材料的清洁操作的数量(移动运动的数量)或清洁的强度的调整。

本公开的一方面在于提供一种保洁机器人及其控制方法，其中，基于检测的关于地板的材料或状态(有阶梯的区域、地毯边缘等)的信息来控制保洁机器人，以便保洁机器人不在保洁机器人在移动期间可能困住的有阶梯的区域以及地毯和H/F的边界附近旋转，而与有阶梯的区域或所述边界垂直地移动，这防止保洁机器人由于有阶梯的区域或所述边界的存在而不能完成清洁或停靠操作。

将在接下来的描述中部分阐述本公开另外的方面，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本公开的实施而得知。

根据本公开的一方面，一种保洁机器人，包括：主刷，清扫或驱散地板上的灰尘；主刷电动机，使主刷旋转；每分钟转数(RPM)检测器，检测主刷电动机的RPM；控制单元，根据由RPM检测器获得的主刷电动机的RPM来确定地板的材料或状态，并且基于确定的地板的材料或状态来控制保洁机器人的操作。

保洁机器人可还包括：输入单元，从仅清洁地毯区域的地毯模式、仅清洁硬质地板区域的硬质地板模式以及清洁地毯区域和硬质地板区域两者的自动模式中选择清洁模式，并且控制单元可基于由输入单元输入的清洁模式来控制保洁机器人的清洁操作。

控制单元可基于确定的地板的材料来调整保洁机器人的移动运动的数量或主刷电动机的RPM。

如果主刷电动机的RPM小于预设RPM，则控制单元可确定保洁机器人在地毯区域中移动，如果主刷电动机的RPM大于预设RPM，则控制单元可确定保洁机器人在硬质地板区域中移动。

如果主刷电动机的RPM的快速上升发生，则控制单元可确定保洁机器人经过地毯区域和硬质地板区域的边界或者经过有阶梯的区域。