[发明专利]水泥储罐清理机械手

权利要求书

1.一种水泥储罐清理机械手，其特征在于包括手动调心机构、定位臂、定位臂俯仰机构、工作臂、工作臂回转及俯仰机构、电控柜和气压站；上述手动调心机构设置在水泥储罐人孔上；定位臂俯仰机构与工作臂回转及俯仰机构联结在一起，并通过钢缆与卷扬机连接；定位臂设置在定位臂俯仰机构上，工作臂设置在工作臂回转及俯仰机构上，工作臂的末端设置有清理器；卷扬机与电控柜和气压站分别设置在水泥储罐外的顶板上。

2.根据权利要求1所述的一种水泥储罐清理机械手，其特征在于：所述定位臂设置有三个，相邻两个定位臂之间的夹角为120°；上述工作臂设置有两个，两个工作臂之间的夹角为180°。

3.根据权利要求1所述的一种水泥储罐清理机械手，其特征在于：所述手动调心机构包括卷扬机、钢缆、升降紧定螺栓、一号支座、一号滑轮、三号滑轮、大齿轮、五号支座、四号连接板、手柄轴、手柄锁紧螺母、旋转手柄、一号轴承端盖、一号轴承座、一号连接板、定位紧定螺栓、二号支座、加强板、罐体、二号连接板、防护罩、齿轮锁紧螺母、小齿轮、三号连接板、二号轴承端盖、一号轴套、二号轴承座、一号连杆、丝杠防护罩、一号丝杠、一号底座、一号丝杠端块、三号支座、二号转轴、二号连杆、四号支座、三号转轴、定心块、调节杆、二号滑轮、一号转轴、六号支座、一号滑块、一号导轨、一号丝母、二号导轨和二号滑块；上述一号滑轮和三号滑轮分别固定在四号连接板的两端，一号支座和五号支座分别固定在四号连接板上，加强板固定在罐体上，一号支座通过升降紧定螺栓固定到加强板上，卷扬机固定在罐体上，钢缆一端和卷扬机连接，另一端穿过一号滑轮、二号滑轮和三号滑轮，二号支座和三号连接板分别固定在二号连接板两端，二号支座通过定位紧定螺栓固定到加强板上，一号连接板、一号底座、三号支座和二号底座分别固定到二号连接板上，手柄轴两端通过角接触球轴承分别与一号轴承座、二号轴承座连接，一号轴承座固定在一号连接板上，二号轴承座固定在二号底座上，一号轴套和手柄轴配合连接，大齿轮和手柄轴键连接，旋转手柄通过手柄锁紧螺母固定在手柄轴上，一号轴承端盖和一号轴承座固定，三号轴承端盖和二号轴承座固定，一号丝杠两端分别通过轴承与一号底座、二号底座连接，二号轴承端盖和二号底座固定，一号丝杠端块和一号丝杠固定，小齿轮和一号丝杠键连接，小齿轮和大齿轮啮合连接，一号导轨和二号导轨分别固定在二号连接板上，一号滑块和一号导轨滑动连接，二号滑块和二号导轨滑动连接，一号丝母和一号丝杠螺纹连接，一号滑块和二号滑块分别和一号丝母固定连接，六号支座和一号丝母固定，一号连杆上端通过一号转轴和六号支座配合连接，一号连杆下端通过三号转轴和四号支座配合连接，四号支座和二号连杆固定，二号连杆通过二号转轴和三号支座配合连接，定心块和二号连杆配合连接，调节杆固定到定心块上，调节杆和二号连杆固定，二号滑轮固定到调节杆末端；六号支座、一号连杆、四号支座、二号连杆和三号支座组成滑块连杆机构，手动转动旋转手柄，由旋转手柄带动一号丝杠转动，在一号丝杠的带动下一号丝母沿着一号导轨和二号导轨运动，带动二号连杆绕二号转轴转动，使二号连杆折叠起来，同时调节杆可根据清理中的水泥罐的型号进行调节，将二号滑轮定位到水泥罐的中心位置，钢缆在卷扬机的带动下进行收放。