[发明专利]水泥储罐清理机械手

说明书

技术领域

本发明涉及水泥储罐内壁清理设备领域，尤其是一种自主式水泥储罐清理机械手。

背景技术

目前，水泥储罐内壁结垢的清理一直采用纯人工作业或者依靠特定简单机械清理设备的人工作业方式。完全人工作业是清理工人在罐体内部依靠简单的工具进行手动清理，这种方式不仅工作环境恶劣、效率低，甚至经常发生安全问题，对清理工人的身心健康存在严重的威胁。依靠特定简单机械清理设备的人工方式，虽然清理工人不用在罐体内进行清理，但是这种方式存在清理不彻底的问题，并且清理费用高昂。现有技术中的水泥储罐内壁清理设备不能很好的解决上述问题，因此亟待研制开发一种自主式水泥储罐清理机械手。

发明内容

本发明的任务在于解决现有技术中水泥储罐内壁结垢清理方式存在的技术缺陷，提供一种水泥储罐清理机械手。

其技术解决方案是：

一种水泥储罐清理机械手，包括手动调心机构、定位臂、定位臂俯仰机构、工作臂、工作臂回转及俯仰机构、电控柜和气压站；上述手动调心机构设置在水泥储罐人孔上；定位臂俯仰机构与工作臂回转及俯仰机构联结在一起，并通过钢缆与卷扬机连接；定位臂设置在定位臂俯仰机构上，工作臂设置在工作臂回转及俯仰机构上，工作臂的末端设置有清理器；卷扬机与电控柜和气压站分别设置在水泥储罐外的顶板上。

上述定位臂设置有三个，相邻两个定位臂之间的夹角为120°；上述工作臂设置有两个，两个工作臂之间的夹角为180°.

上述手动调心机构包括卷扬机、钢缆、升降紧定螺栓、一号支座、一号滑轮、三号滑轮、大齿轮、五号支座、四号连接板、手柄轴、手柄锁紧螺母、旋转手柄、一号轴承端盖、一号轴承座、一号连接板、定位紧定螺栓、二号支座、加强板、罐体、二号连接板、防护罩、齿轮锁紧螺母、小齿轮、三号连接板、二号轴承端盖、一号轴套、二号轴承座、一号连杆、丝杠防护罩、一号丝杠、一号底座、一号丝杠端块、三号支座、二号转轴、二号连杆、四号支座、三号转轴、定心块、调节杆、二号滑轮、一号转轴、六号支座、一号滑块、一号导轨、一号丝母、二号导轨和二号滑块；上述一号滑轮和三号滑轮分别固定在四号连接板的两端，一号支座和五号支座分别固定在四号连接板上，加强板固定在罐体上，一号支座通过升降紧定螺栓固定到加强板上，卷扬机固定在罐体上，钢缆一端和卷扬机连接，另一端穿过一号滑轮、二号滑轮和三号滑轮，二号支座和三号连接板分别固定在二号连接板两端，二号支座通过定位紧定螺栓固定到加强板上，一号连接板、一号底座、三号支座和二号底座分别固定到二号连接板上，手柄轴两端通过角接触球轴承分别与一号轴承座、二号轴承座连接，一号轴承座固定在一号连接板上，二号轴承座固定在二号底座上，一号轴套和手柄轴配合连接，大齿轮和手柄轴键连接，旋转手柄通过手柄锁紧螺母固定在手柄轴上，一号轴承端盖和一号轴承座固定，三号轴承端盖和二号轴承座固定，一号丝杠两端分别通过轴承与一号底座、二号底座连接，二号轴承端盖和二号底座固定，一号丝杠端块和一号丝杠固定，小齿轮和一号丝杠键连接，小齿轮和大齿轮啮合连接，一号导轨和二号导轨分别固定在二号连接板上，一号滑块和一号导轨滑动连接，二号滑块和二号导轨滑动连接，一号丝母和一号丝杠螺纹连接，一号滑块和二号滑块分别和一号丝母固定连接，六号支座和一号丝母固定，一号连杆上端通过一号转轴和六号支座配合连接，一号连杆下端通过三号转轴和四号支座配合连接，四号支座和二号连杆固定，二号连杆通过二号转轴和三号支座配合连接，定心块和二号连杆配合连接，调节杆固定到定心块上，调节杆和二号连杆固定，二号滑轮固定到调节杆末端；六号支座、一号连杆、四号支座、二号连杆和三号支座组成滑块连杆机构，手动转动旋转手柄，由旋转手柄带动一号丝杠转动，在一号丝杠的带动下一号丝母沿着一号导轨和二号导轨运动，带动二号连杆绕二号转轴转动，使二号连杆折叠起来，同时调节杆可根据清理中的水泥罐的型号进行调节，将二号滑轮定位到水泥罐的中心位置，钢缆在卷扬机的带动下进行收放。