[发明专利]机器人固化装箱系统

权利要求书

1.一种机器人固化装箱系统，其特征在于：包括机架(1)、包装箱输送线、奶包输送线(2)、奶包抓取机器人(3)和控制器，其中：

包装箱输送线包括进箱线(4)和出箱线(5)，以实际使用方向为基准，进箱线(4)的输送带末端与出箱线(5)的输送带首端对齐衔接，进箱线(4)末端与出箱线(5)首端之间设有一纵向能够升降的隔挡(6)，所述出箱线(5)首端嵌设有一速度大于该出箱线(5)输送带速度的加速输送带(51)，出箱线(5)上沿其运动方向间隔设有若干纵向能够升降的包装箱夹紧定位装置；

奶包输送线(2)位于包装箱输送线的出箱线(5)一侧并与之同向运行；

奶包抓取机器人(3)固定于机架(1)上，奶包抓取机器人(3)能够抓取设定数量的奶包排列放置于包装箱内；

机架(1)设有第一、二感应装置，该第一、二感应装置能够分别感应包装箱位置和奶包的位置，第一、二感应装置能够将感应信号传输给控制器，控制器能够控制隔挡(6)和奶包抓取机器人(3)动作。

2.如权利要求1所述的机器人固化装箱系统，其特征是：出箱线(5)上包装箱夹紧定位装置包括第一、二前夹紧连杆(52、53)和第一、二后夹紧连杆(54、55)，所述第一前夹紧连杆(52)中间与出箱线(5)的输送带侧壁铰接，第一前夹紧连杆(52)一端点与第二前夹紧连杆(53)另一端铰接，第二前夹紧连杆(53)一端与出箱线(5)的输送带铰接，所述第二前夹紧连杆(53)一端相对于其另一端位于出箱线(5)的输送带运动方向的前方，所述第一后夹紧连杆(54)中间与出箱线(5)的输送带侧壁铰接，第一后夹紧连杆(54)一端点与第二后夹紧连杆(55)一端铰接，第二后夹紧连杆(55)另一端与出箱线(5)的输送带铰接，所述第二后夹紧连杆(55)一端相对于其另一端位于出箱线(5)的输送带运动方向的前方，所述第一前夹紧连杆(52)另一端和第一后夹紧连杆(54)另一端均位于出箱线(5)的输送带用于输送的外侧面。

3.如权利要求2所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述第一前夹紧连杆(52)背向包装箱运动方向的一侧设有一第一定位板(56)，第一后夹紧连杆(54)朝向第一前夹紧连杆(52)的一侧设有一具有弹性的第二定位板(57)。

4.如权利要求2所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述出箱线(5)为链轮链条传动结构，出箱线(5)的输送带为链条。

5.如权利要求1所述的机器人固化装箱系统，其特征是：包装箱输送线还包括转弯线，该转弯线包括平行排列的第一、二换向线(71、72)、垂直传送线(73)、限位框(74)、第三感应装置和限位装置，第一、二换向线(71、72)分别与包装箱输送线的进箱线(4)和出箱线(5)同向衔接，垂直传送线(73)首端嵌设于第一换向线(71)末端，垂直传送线(73)末端嵌设于第二换向线(72)首端，垂直传送线(73)纵向能够升降，限位框(74)固定设于第一换向线(71)末端，第三感应装置能够感应第一、二换向线(71、72)和垂直传送线(73)上包装箱的位置并传信于控制器，控制器能够控制限位装置动作，限位装置能够限制第一、二换向线(71、72)和垂直传送线(73)上包装箱运动。

6.如权利要求5所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述限位装置能够限制第一、二换向线(71、72)和垂直传送线(73)上包装箱运动的结构为：限位装置为纵向能够升降的第一、二、三限位块(75、76、77)，该第一、二、三限位块(75、76、77)分别位于第一换向线(71)的中部、垂直传送线(73)的中部、第二换向线(72)的中部位置。

7.如权利要求6所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述第一、二、三限位块(75、76、77)纵向能够升降的结构为：还设有第一、二、三汽缸，该第一、二、三汽缸呈竖直状态固设于机架(1)上，第一、二、三汽缸的活塞杆分别与第一、二、三限位块(75、76、77)固连。

8.如权利要求1所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述进箱线(4)和出箱线(5)垂直包装箱运动方向的两侧匀设有挡板(8)，所述进箱线(4)首端的挡板(8)和出箱线(5)首端的挡板(8)均呈喇叭口状。

9.如权利要求1所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述奶包输送线(2)首端还延伸设有一段衔接输送带(9)，该衔接输送带由若干转动的滚筒组成。

10.如权利要求1所述的机器人固化装箱系统，其特征是：所述奶包抓取机器人(3)为德尔塔机器人和选择顺应性装配机器手臂中的一种。