[发明专利]机器人固化装箱系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种奶包装箱机构，尤指涉及一种机器人固化装箱系统。

背景技术

目前利乐包形式的液态奶生产过程中，封装好的奶包从流水线上流过，装箱人员手动将一包包的奶包放入包装箱，人工速度慢，包装效率低，工人劳动强度大，在奶包放置过程中经常有奶包碰伤、排列不整齐和漏装等现象发生。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种机器人固化装箱系统，该机器人固化装箱系统传输稳定、装箱快速、整齐，节省空间。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人固化装箱系统，包括机架、包装箱输送线、奶包输送线、奶包抓取机器人和控制器，其中：

包装箱输送线包括进箱线和出箱线，以实际使用方向为基准，进箱线的输送带末端与出箱线的输送带首端对齐衔接，进箱线末端与出箱线首端之间设有一纵向能够升降的隔挡，所述出箱线首端嵌设有一速度大于该出箱线输送带速度的加速输送带，出箱线上沿其运动方向间隔设有若干纵向能够升降的包装箱夹紧定位装置；

奶包输送线位于包装箱输送线的出箱线一侧并与之同向运行；

奶包抓取机器人固定于机架上，奶包抓取机器人能够抓取设定数量的奶包排列放置于包装箱内；

机架设有第一、二感应装置，该第一、二感应装置能够分别感应包装箱位置和奶包的位置，第一、二感应装置能够将感应信号传输给控制器，控制器能够控制隔挡和奶包抓取机器人动作，将包装箱放置于包装输送线的进箱线上，包装箱在进箱线带动下向前运动，进而进入到出箱线首端位置，包装箱被加速输送带带着加速运动，包装箱夹紧定位装置纵向升起，最终将包装箱夹紧固定，在运动过程中包装箱处于夹紧状态，不会发生偏斜，保证定位精确，防止发生干涉，在前一包装箱没有被第一后夹紧连杆夹紧前，进箱线末端和出箱线首端之间的隔挡保持升起状态起到阻挡作用，防止后一包装箱流过影响第一后夹紧连杆夹紧前一包装箱，当包装箱和奶包流过时，第一、二感应装置将它们的位置信息传送给控制器，控制器控制奶包抓取机器人将奶包按照设定要求排列于包装箱内。

作为本发明的进一步改进，出箱线上包装箱夹紧定位装置包括第一、二前夹紧连杆和第一、二后夹紧连杆，所述第一前夹紧连杆中间与出箱线的输送带侧壁铰接，第一前夹紧连杆一端点与第二前夹紧连杆另一端铰接，第二前夹紧连杆一端与出箱线的输送带铰接，所述第二前夹紧连杆一端相对于其另一端位于出箱线的输送带运动方向的前方，所述第一后夹紧连杆中间与出箱线的输送带侧壁铰接，第一后夹紧连杆一端点与第二后夹紧连杆一端铰接，第二后夹紧连杆另一端与出箱线的输送带铰接，所述第二后夹紧连杆一端相对于其另一端位于出箱线的输送带运动方向的前方，所述第一前夹紧连杆另一端和第一后夹紧连杆另一端均位于出箱线的输送带用于输送的外侧面，包装箱在加速输送带的带动下快速运行，使得进入出箱线的包装箱沿其运动方向的前方紧顶第一前夹紧连杆，当其运动到一定的位置，第一后夹紧连杆转过第二输送带圆弧段后由水平状态逐渐变为竖直状态，这样包装箱就被第一前夹紧连杆和第一后夹紧连杆夹住向前运动了，在运动过程中其处于夹紧状态，不会发生偏斜，保证定位精确，防止发生干涉；除了该种结构外，本领域技术人员根据本专利还能很容易想到类似的结构，如：采用气缸带动纵向能够升降的前后止挡块，后止挡块上侧设置倾斜的倒角结构，也或者是通过电机带着若干凸轮机构，通过凸轮旋转实现纵向升降和沿输送带运动方向的夹紧。

作为本发明的进一步改进，所述第一前夹紧连杆背向包装箱运动方向的一侧设有一第一定位板，第一后夹紧连杆朝向第一前夹紧连杆的一侧设有一具有弹性的第二定位板，第二定位板可以是弹性材料制成，也可以在第二定位板和第一后夹紧连杆之间设有弹性件，如弹簧等。

作为本发明的进一步改进，所述出箱线为链轮链条传动结构，出箱线的输送带为链条。