[发明专利]机动车的横向导向驾驶员辅助系统的运行方法和机动车

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的横向导向的驾驶员辅助系统的方法，其中，由机动车的环境数据和/或工作数据确定将来(待行驶/前方)的道路延伸走向并且由此得出至少一个决定转向干涉的横向导向参数。此外，本发明还涉及一种具有这种驾驶员辅助系统的机动车。

背景技术

这种可实施自动的转向干涉的、用于对机动车进行横向导向的驾驶员辅助系统已经公知。作为示例可列举轮辙保持辅助系统，其中，机动车例如在高速公路上自动地跟随车道的延伸走向，在此期间无需为此进行过强的转向干涉。通常，这种横向导向驾驶员辅助系统分析处理由机动车的环境数据和/或工作数据确定的将来的道路延伸走向。可为所述道路延伸走向配设附加的信息，例如道路类型等。

在这种情况下，在已知的构型中通过机动车的导航系统确定将来的道路延伸走向并且将其提供给驾驶员辅助系统的控制装置，该控制装置便由此导出横向导向参数、尤其是待设定的转向角。例如可以以形状元素的形式来提供这种由导航系统提供的将来的道路延伸走向，所述形状元素通常也被称为回旋曲线(Klothoiden)。给所述形状元素配设属性，所述属性提供将来的道路延伸走向，具体地提供行驶车道的延伸走向。属性例如包括沿行驶方向的水平曲率、道路类型、路面等。除了横向导向驾驶员辅助系统，所述数据也可以在其它车辆系统中作为环境数据使用。

通常，在相对于行驶方向的横向方向上，不是与重力矢量垂直地、即不是绝对水平地建造道路，以例如允许雨水流走。车道表面的横向延伸走向与水平面的这种偏差通常被称为“路拱/路面隆起(Strassenueberhoehung)”。在此通常这样构造道路，使得在弯道中朝向弯道内侧倾斜，而在直行的道路延伸走向中道路或车道向右下倾斜，由此可排走液体。相应地可能是：如果例如在道路表面向右下倾斜的情况下立即跟随有应朝向弯道内侧倾斜的左弯道，则在弯道前方使道路路拱变更。

为了使道路完全或近似水平的区域保持尽可能小，这种路拱变更大多在相对短的变化区域中出现，例如在50m的路段上出现。如果这种路拱变更没有被横向导向驾驶员辅助系统得知，在路拱变更时例如在弯道前有时可能导致强烈的横向线路偏差。虽然所述行驶偏差落入机动车的也用于确定转向干涉的环境数据和/或工作数据中，但由于主要由于舒适性标准而必要的调节的惯性，不再能通过由系统界限描述的最大转向力矩来补偿的强烈的偏差累积。结果是，驾驶员辅助系统不工作(功能中断)并且需要手动干涉。例如由法规得到对所允许的转向力矩的限制，由此，作为界限例如可规定3Nm的转向力矩，在路拱变更的情况下所述界限大多不充分。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提出一种用于横向导向驾驶员辅助系统的控制方法，所述控制方法即使在路拱变更的情况下也允许辅助功能按规定地工作。

为了实现所述目的，根据本发明，在开头所述类型的方法中提出，在确定道路延伸走向和/或横向导向参数时考虑描述车道表面的横向延伸走向相对水平面的偏差和/或描述该偏差的变化的道路路拱信息。

亦即提出，提供关于道路路拱的信息，从而能在车辆自主行驶或半自动行驶时实现转向力矩预控制。通过配设给将来的道路延伸走向的道路路拱信息而预先获知：预期会出现怎样的效果/作用，从而能够通过预控制来补偿该效果并且不必补偿过强的、超过转向时的系统界限的偏差。这样便增强了通过驾驶员辅助系统、例如轮辙保持辅助系统提供的功能的可用性，而不必遭受调节舒适性方面的损失。此外在所出现的横向偏差必要时能够通过较强的干涉仍在系统界限的范围内得到校正的情况下，通过根据本发明的方法提高了横向导向的驾驶员辅助系统的可接受性，这是因为不再需要这种较强的转向干涉，而是可所谓地“分配”该校正。所有的这些措施都通过配备给将来的道路延伸走向的道路路拱信息来实现。

原则上可行的是，由至少一个传感器——尤其是立体摄像机和/或距离传感器——的传感器数据来确定所述道路路拱信息。为此需要可检测距离的传感器，以便能由距离的变化推断出道路路拱变更或道路路拱的其它变化。例如激光传感器适于作为距离传感器。