[发明专利]工程机械及其臂架回转对中的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种举高类工程机械臂架回转对中控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

侦测开始对中信号；

当侦测到开始对中信号后，分别采样至少一个缓冲位传感器和一个中位传感器的信号获得它们的状态；

对应所述至少一个缓冲位传感器和所述中位传感器的不同状态或不同状态的逻辑组合，分别输出不同的控制信号，控制臂架在到达中位前至少一次减速、以及到达中位时停止回转。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括臂架姿态检测步骤，和根据臂架姿态自动发出对中开始信号的步骤。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述臂架姿态包括臂架的一臂与水平面的夹角以及其它臂是否回收到位。

4.一种举高类工程机械臂架回转对中控制装置，其特征在于，包括：

对中指令侦测模块，用于侦测开始对中信号；

位置采样模块，用于在侦测到开始对中信号后，分别采样至少一个缓冲位传感器和一个中位传感器的信号获得它们的状态；

处理模块，用于对应所述至少一个缓冲位传感器和所述中位传感器的不同状态或不同状态的逻辑组合，分别输出不同的控制信号，控制臂架在到达中位前至少一次减速、以及到达中位时停止回转。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，还包括臂架姿态检测模块，和对中激活模块，用于根据臂架姿态自动发出对中开始信号。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于：所述臂架姿态包括臂架的一臂与水平面的夹角以及其它臂是否回收到位。

7.一种举高类工程机械臂架回转对中控制系统，包括转台控制装置，其特征在于，还包括：

权利要求4-6任意一项所述的控制装置，与所述转台控制装置连接；

至少一个检测装置，安装在转台和底盘二者中的一个上；

中位传感器和至少一个缓冲位传感器，安装在所述转台和底盘二者中的另一个上，并与所述控制装置连接，用于与所述检测装置配合判断所述转台相对底盘的位置。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：所述至少一个检测装置包括一个中位检测装置和一个缓冲位检测装置，所述至少一个缓冲位传感器包括一个缓冲位传感器。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于：所述中位检测装置为正中间带凹槽的条状检测装置，所述缓冲位检测装置为条状检测装置，所述缓冲位传感器和所述中位传感器包括行程开关或接近开关。

10.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于：所述中位检测装置为正中间带缺口的板状检测装置，所述缓冲位检测装置为板状检测装置，所述缓冲位传感器和所述中位传感器为光电开关。

11.根据权利要求8-10任意一项所述的控制系统，其特征在于，所述缓冲位传感器和所述中位传感器的位置、以及所述中位检测装置和所述缓冲位检测装置的长度和位置满足以下条件：在一次对中过程中，所述缓冲位传感器和所述中位传感器的状态能够形成四种不同的逻辑组合，且逆时针回转对中和顺时针回转对中，所形成的四种逻辑组合的时序相同。

12.根据权利要求8-10任意一项所述的控制系统，其特征在于：所述中位检测装置的长度大于所述缓冲位检测装置的长度的2倍且小于所述缓冲位检测装置的长度的4倍。

13.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于：按对中过程的时间顺序，第二种逻辑组合用于控制第一次减速，第三种逻辑组合用于进一步控制第二次减速，第四种逻辑组合用于控制停止回转。

14.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：所述至少一个检测装置包括一个检测装置，所述至少一个缓冲位传感器包括偶数个缓冲位传感器，所述偶数个缓冲位传感器对称设置在所述中位传感器两侧。

15.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：还包括对中激活控制键，用于向所述控制装置提供开始对中信号。

16.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：还包括臂架姿态检测传感器，与所述控制装置连接，以检测臂架的姿态。

17.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：所述控制装置为该工程机械自身的可编程逻辑控制器。