[发明专利]工程机械及其臂架回转对中的控制方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械的臂架控制系统领域，特别是一种举高类工程机械臂架回转对中的控制系统、控制方法和控制装置，还涉及采用这种控制装置和控制系统的工程机械。

背景技术

举高类消防车属于多节臂装备，操作流程复杂，尤其是回转对中操作。臂架回转对中是指将收拢后的臂架旋转至臂架支撑的上方，然后叠放在臂架支撑上。由于臂架根部回转间隙的存在，导致很难快速准确地完成臂架回转对中操作。如果单纯依靠目测完成这一操作，对消防队员操作经验和业务水平要求非常高。为此，一些相关技术中，用一个中位开关检测臂架的位置，以辅助完成臂架的对中，当臂架回转至臂架支架正上方(即中位)时，中位开关给出得电信号，供消防队员回转对中操作参考。这种方案因为只能检测一个点，实际操作时往往容易由于惯性原因，冲过中位，需要多次来回在中位附近动作，才能找准中位。

发明内容

本发明旨在提供一种举高类工程机械臂架回转对中控制方法，以能够快速、准确地自动完成臂架的回转对中操作。

本发明提供的举高类工程机械臂架回转对中控制方法，包括以下步骤：

侦测开始对中信号；

当侦测到开始对中信号后，分别采样至少一个缓冲位传感器和一个中位传感器的信号获得它们的状态；

对应所述至少一个缓冲位传感器和所述中位传感器的不同状态或不同状态的逻辑组合，分别输出不同的控制信号，控制臂架在到达中位前至少一次减速、以及到达中位时停止回转。

本发明还提供了一种举高类工程机械臂架回转对中控制装置，包括：

对中指令侦测模块，用于侦测开始对中信号；

位置采样模块，用于在侦测到开始对中信号后，分别采样至少一个缓冲位传感器和一个中位传感器的信号获得它们的状态；

处理模块，用于对应所述至少一个缓冲位传感器和所述中位传感器的不同状态或不同状态的逻辑组合，分别输出不同的控制信号，控制臂架在到达中位前至少一次减速、以及到达中位时停止回转。

本发明还提供了一种举高类工程机械臂架回转对中控制系统，包括转台控制装置，还包括：

上述控制装置，与所述转台控制装置连接；

至少一个检测装置，安装在转台和底盘二者中的一个上；

中位传感器和至少一个缓冲位传感器，安装在所述转台和底盘二者中的另一个上，并与所述控制装置连接，用于与所述检测装置配合判断所述转台相对底盘的位置。

本发明还提供了一种工程机械，包括臂架和转台，臂架通过转台与底盘连接，还包括上述的控制装置。

本发明还提供了一种工程机械，包括臂架和转台，臂架通过转台与底盘连接，还包括上述的控制系统。

与相关技术相比，本发明通过采样中位传感器和至少一个缓冲位传感器，在中位前形成了缓冲区间，能够实现臂架回转至中位附近时自动减速，以减小惯性，使臂架回转对中更准确、可靠和快速。采用该控制系统，整个对中操作自动完成，自动化程度高，实用性强。

附图说明

图1为本发明一些实施例中的臂架回转对中控制系统的原理框图。

图2为本发明一些实施例中的臂架回转对中控制系统的传感器和对应的检测装置的安装位置示意图。

图3和图4分别为图2的俯视图和左视图。

图5为图2中A部的放大图。

图6为图4中B部的放大图。

图7为本发明一些实施例中顺时针回转实现对中时两个传感器的状态变化示意图。

图8为本发明一些实施例中逆时针回转实现对中时两个传感器的状态变化示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做更进一步的说明。

一些实施例中的举高类工程机械臂架回转对中控制方法，包括以下步骤：

侦测开始对中信号；

当侦测到开始对中信号后，分别采样至少一个缓冲位传感器和一个中位传感器的信号获得它们的状态；

对应所述至少一个缓冲位传感器和所述中位传感器的不同状态或不同状态的逻辑组合，分别输出不同的控制信号，控制臂架在到达中位前至少一次减速、以及到达中位时停止回转。

为了进一步提高自动化程序，使工程机械根据自身状态自动启动臂架的回转对中，在一些实施例中，控制方法进一步还包括臂架姿态检测步骤，和根据臂架姿态自动发出对中开始信号的步骤。

一些实施例中，可以通过检测臂架的一臂与水平面的夹角以及其它臂是否回收到位来判断臂架的姿态。