[发明专利]行走纠偏装置及应用该装置的轨道式工程机械

权利要求书

1.一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，包括：

检测装置，用于实时检测所述轨道式工程机械的车轮(02)相对于所述轨道式工程机械的轨道(01)的偏移角度；

控制器(3)，设于所述检测装置的输出端，用于根据所述偏移角度调节所述车轮(02)的速度使整车行走方向趋于与所述轨道(01)平行。

2.根据权利要求1所述的用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，所述检测装置包括：

执行机构(1)，包括水平销轴(12)和与所述水平销轴(12)铰接的执行部件(11)，所述执行部件(11)相对所述水平销轴(12)的转角与所述车轮(02)相对所述轨道(01)的偏移角度相对应；

信号转换部件(2)，与所述执行机构(1)连接，用于将所述执行部件(11)相对于所述水平销轴(12)的转角信号转换为电信号；

所述控制器(3)具体设于所述信号转换部件(2)的输出端，具体用于接收所述电信号，计算所述车轮(02)相对所述轨道(01)的偏移角度，并调节所述车轮(02)的速度使整车行走方向趋于与所述轨道(01)平行。

3.根据权利要求2所述的用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，所述水平销轴(12)通过第一连杆(13)与所述车轮(02)同步连接，所述执行部件(11)为铰接于所述水平销轴(12)下方、设于所述轨道(01)上端部的n型钢套，所述钢套包括设于所述轨道(01)两侧的第一侧壁和第二侧壁，当整车行走方向与所述轨道(01)平行时，所述第一侧壁、所述第二侧壁与所述轨道(01)侧壁的间隙相同。

4.根据权利要求3所述的用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，所述钢套的所述第一侧壁、所述第二侧壁的底端均设有竖直销轴(111)，所述竖直销轴(111)外部转动连接有导向轮(112)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，所述信号转换部件(2)为电位计，所述电位计通过可放大所述执行部件(11)相对所述水平销轴(12)的转角的放大部件(4)与所述执行机构(1)连接。

6.根据权利要求5所述的用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，所述放大部件(4)为铰接于所述水平销轴(12)的摆杆；所述摆杆的底端与所述执行部件(11)连接，所述摆杆位于所述水平销轴(12)上方的部分为长杆，所述长杆的顶端连接所述电位计的拨杆。

7.根据权利要求2所述的用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，其特征在于，所述水平销轴(12)与所述轨道(01)平行设置，且通过滑动机构(5)与所述轨道(01)沿所述轨道(01)的长度方向滑动连接，所述执行部件(11)通过第二连杆(14)与所述车轮(02)同步连接。

8.一种轨道式工程机械，包括轨道(01)和设于所述轨道(01)上的车轮(02)；其特征在于，还包括如权利要求1-7任一项所述的行走纠偏装置。

9.根据权利要求8所述的轨道式工程机械，其特征在于，所述行走纠偏装置的数目为四个，四个所述行走纠偏装置分别设于所述轨道式工程机械的平行设置的两条所述轨道(01)上的前轮、后轮处。

10.根据权利要求8或9所述的轨道式工程机械，其特征在于，具体为轨道式起重机。

11.一种轨道式工程机械的行走纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)实时检测所述轨道式工程机械的车轮(02)相对于所述轨道式工程机械的轨道(01)的偏移角度；

2)根据所述偏移角度调节所述车轮(02)的速度使整车行走方向趋于与所述轨道(01)平行。

12.根据权利要求11所述的轨道式工程机械的行走纠偏方法，其特征在于，所述步骤2)具体为：

当所述车轮(02)相对于所述轨道(01)向右偏移时，减小右侧车轮(02)的速度直到所述偏移角度逐渐减小为零；

当所述车轮(02)相对于所述轨道(01)向左偏移时，减小左侧车轮(02)的速度直到所述偏移角度逐渐减小为零。