[发明专利]行走纠偏装置及应用该装置的轨道式工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置。此外，本发明还涉及一种包括上述行走纠偏装置的轨道式工程机械。

背景技术

轨道式起重机是一种用于在码头或货场进行货物装卸和堆码作业的装卸机械，其整车驱动机构是起重机的重要组成部分，用于使起重机平稳地沿轨道行走。

当轨道式起重机沿轨道行走时，由于门架两侧的驱动机构难以保证各个车轮的行走速度完全一致，这导致整车整体行走方向与轨道呈一定夹角，进而造成车轮轮缘内侧与轨道侧面碰撞和摩擦(俗称啃轨)，久而久之会使车轮轮缘内侧磨损，缩短车轮的使用寿命。

为了解决啃轨的问题，工程界已有多种纠偏方案。现有技术中常用的一种行走纠偏系统是在车轮两侧各安装一个接近开关，当车轮一侧靠近轨道时，该侧限位开关输出一个闭合信号，此时车轮另一侧远离轨道，该侧接近开关输出一个断开信号。将这两个信号输入PLC，经PLC运算，再根据运算结果控制整车变频器，改变轨道两侧的车轮速度，从而减小偏差，起到减小对车轮轮缘内侧的磨损，从而增长车轮的使用寿命。

然而，由于上述轨道式起重机的纠偏装置中的接近开关对距离的检测存在一个阀值，即整车车轮偏移到一定的程度时，接近开关才能输出一个闭合信号，因此这种纠偏装置的实时检测性不强；并且由于该输出信号只是一个开关量，纠偏装置需要首先将其转换为模拟量输出，才能经控制器计算、分析得出轨道式起重机的偏移量，因此这种行走纠偏装置的控制过程较为复杂。

有鉴于此，亟待针对上述技术问题，对上述轨道式起重机的纠偏装置做进一步优化设计，使其能够实时检测轨道式起重机的车轮偏移量，并根据实时检测结果控制车轮整车行走方向趋于与轨道平行，同时还具有控制过程简单、操作方便的特点。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，使其能够实时检测车轮相对于轨道的偏移角度，并对车轮进行实时控制使其趋于与轨道对正，提高轨道式工程机械的工作稳定性。本发明要解决的另一个技术问题为提供一种包括上述行走纠偏装置的轨道式工程机械。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，包括：

检测装置，用于实时检测所述轨道式工程机械的车轮相对于所述轨道式工程机械的轨道的偏移角度；

控制器，设于所述检测装置的输出端，用于根据所述偏移角度调节所述车轮的速度使整车行走方向趋于与所述轨道平行。

优选地，所述检测装置包括：

执行机构，包括水平销轴和与所述水平销轴铰接的执行部件，所述执行部件相对所述水平销轴的转角与所述车轮相对所述轨道的偏移角度相对应；

信号转换部件，与所述执行机构连接，用于将所述执行部件相对于所述水平销轴的转角信号转换为电信号；

所述控制器具体设于所述信号转换部件的输出端，具体用于接收所述电信号，计算所述车轮相对所述轨道的偏移角度，并调节所述车轮的速度使整车行走方向趋于与所述轨道平行。

优选地，所述水平销轴通过第一连杆与所述车轮同步连接，所述执行部件为铰接于所述水平销轴下方、设于所述轨道上端部的n型钢套，所述钢套包括设于所述轨道两侧的第一侧壁和第二侧壁，当整车行走方向与所述轨道平行时，所述第一侧壁、所述第二侧壁与所述轨道侧壁的间隙相同。

优选地，所述钢套的所述第一侧壁、所述第二侧壁的底端均设有竖直销轴，所述竖直销轴外部转动连接有导向轮。

优选地，所述信号转换部件为电位计，所述电位计通过可放大所述执行部件相对所述水平销轴的转角的放大部件与所述执行机构连接。

优选地，所述放大部件为铰接于所述水平销轴的摆杆；所述摆杆的底端与所述执行部件连接，所述摆杆位于所述水平销轴上方的部分为长杆，所述长杆的顶端连接所述电位计的拨杆。

优选地，所述水平销轴与所述轨道平行设置，且通过滑动机构与所述轨道沿所述轨道的长度方向滑动连接，所述执行部件通过第二连杆与所述车轮同步连接。

本发明提供一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，包括实时检测车轮相对于轨道的偏移角度的检测装置和根据偏移角度调节车轮的速度使整车行走方向趋于与轨道平行的控制器。具体的方案中，检测装置包括：水平销轴和执行部件铰接而成的执行机构，执行部件相对水平销轴的转角与车轮相对轨道的偏移角度相对应；将执行部件相对于水平销轴的转角信号转换为电信号的信号转换部件；上述控制器用于根据电信号调节车轮的速度使整车行走方向趋于与轨道平行。