[发明专利]角焊缝自动焊接装置以及角焊缝自动焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种在自动行驶的台车上搭载焊枪，对角焊缝进行自动焊接的角焊缝自动焊接装置及角焊缝自动焊接方法

背景技术

作为利用自动行驶的台车上搭载的焊枪进行自动焊接的自动焊接装置，其检出焊接范围的始端与终端的技术是已知的。具体来说，检出台车的行驶路线上存在的立板，判断其为焊接范围的终端，然后停止焊接动作(如专利文献1)，以及检出焊接的立板的开口的始端与终端，在不需要焊接时，中断焊接动作(如专利文献2)。

现有技术文献：

专利文献1：日本特开平11-216566号

专利文献2：日本特开2007-190589号

上述现有技术中，在检出台车的行进路线上存在的立板的技术中，当不存在这样的立板时，则无法检出焊接范围的终端。此外，检出焊接的立板的开口部的始端与终端的技术中，在已检出开口部的始端的情况下，直至检出该开口部的终端的期间，无法特别指定所检出的是开口部的始端还是立板的终端。因而，上述的现有技术不能在限定的情况之外也发挥所期望的效果。

发明内容

本发明鉴于上述情况完成，本发明的目的是提供一种不限于特定的环境，能可靠地检出角焊缝焊接范围的始端和终端的角焊缝自动焊接装置，以及使用该角焊缝自动焊接装置所进行的的适宜的角焊缝自动焊接方法。

为了达到上述目的，方案一中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置，利用搭载在两个接缝形成板材中的一侧板材上自动行驶的台车上的焊枪对所述两个接缝形成板材的焊缝部进行角焊缝焊接，其特征在于：包括：

第一接近传感器该第一接近传感器配置于，所述台车在所述一侧板材上行驶时与该一侧板材相对的位置，非接触地检出与该位置相对的板材；

第二接近传感器，该第二接近传感器配置于所述台车在所述一侧板材上行驶时与所述两个接缝形成板材中的另一侧板材相对的位置，非接触地检出该相对的位置的板材；以及

控制装置，与从利用所述第一接近传感器检出到的板材的检出状态到非检出状态的变化联动，而停止所述台车的行驶，并在所述第一及第二接近传感器中至少一侧的传感器的板材的非检出区域中，停止所述两个接缝形成板材的焊缝部的焊接。

根据方案一中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置，根据检出台车所行驶的一侧的板材的有无的第一接近传感器的检出结果来控制台车的行驶，根据分别检出作为角焊缝焊接对象的两个接缝形成板材的有无的第一及第二接近传感器的检出结果来控制两个接缝形成板材的焊缝部的焊接。从而，能够分别控制台车的行驶和焊接的开始与停止。由此，能够不受特定环境的限制，可靠地检出角焊缝焊接范围的始端与终端。

此外，方案二中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置，在方案一中所述的角焊缝自动焊接装置的基础上，其特征在于，所述台车具有用于利用磁力吸附由磁性体构成的所述一侧板材的磁铁，所述第一接近传感器为通过电磁感应检出与自身相对的板材的涡电流式传感器。

根据方案二中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置，在方案一中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置的基础上，由于台车以利用永久磁铁的磁力吸附在一侧板材的状态行驶，从而，即使在进行竖立焊接的情况下，也能可靠地检出角焊缝焊接范围的始端与终端。

此外，方案三中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置，在方案一或二所述的角焊缝自动焊接装置的基础上，其特征在于，所述第二接近传感器为利用电磁感应检出与自身相对的由磁性体构成的板材的涡电流式传感器。

根据方案三中记载的本发明的角焊缝自动焊接装置，在方案一或二记载的本发明的角焊缝自动焊接装置的基础上，在两个接缝形成板材中的非台车所行驶的一侧板材的另一侧板材由磁性体构成的情形下，能够利用第二接近传感器检出磁性体的板材的有无，从而能适当地控制焊接的开始及停止。

此外，为了达成上述目的，方案四中记载的本发明的角焊缝自动焊接方法，使用通过在两个接缝形成板材中的一侧板材上自动行驶而对所述两个接缝形成板材的焊缝部进行角焊缝焊接的角焊缝自动焊接装置，其特征在于，

作为所述角焊缝自动焊接装置使用方案三中记载的角焊缝自动焊接装置，

在所述角焊缝自动焊接装置的台车的行驶方向上的所述两个接缝形成板材的终端，且在所述两个接缝形成板材的焊接接缝形成部分的端面，在所述行驶方向上连续地抵接行驶辅助板材，该行驶辅助板材具有大于所述行驶方向上所述角焊缝自动焊接装置的台车的前端与焊枪间的间隔的尺寸，并且该行驶辅助板材具有对应于焊接后的所述两个接缝形成板材的焊接接缝形成部分的截面形状，