[发明专利]非接触式供电自动导引车的电磁导引装置

权利要求书

1.一种用于非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，主要由自动导引车的机械部分、非接触式电源供电系统、电气自动控制系统装置、安全保障系统装置和通讯系统装置所构成，其特征在于：进一步包括有用于自动导引车的电磁引导装置：

在自动导引车的行驶路径的地面（31）上埋设满足生产工艺要求、按照预定的工艺路线布置的金属线（32）；

在金属线（32）上加载导引频率（33），自动导引车上设置有对地面金属线（32）发出导引频率识别的电磁感应导引传感器（21），通过比较其线圈A和线圈B两电磁信号的强弱得到电磁感应导引传感器（21）相对地面金属线（32）的偏移量，通过自动导引车电气自动控制系统装置导引计算，实现自动导引车的电磁自动导引。

2.依据权利要求1所述的非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，其特征在于：电磁感应导引传感器（21），包括前部驱动轮处的电磁感应导引传感器，以及后部驱动轮处的电磁感应导引传感器，在行驶过程中，自动导引车设于车内电控柜（17）的电气自动控制系统装置中的中央控制器不断读取前后实际位置坐标点数值，将计算的运行偏差转换成速度和转向的命令值、将相关的数据传送到随时修正和控制自动导引车在行走过程中产生偏差的电气自动控制系统装置的中央控制器。

3.依据权利要求1所述的非接触式供电自动导引车的电磁导引装置，其特征在于：非接触式供电自动导引车的电磁导引装置以中央控制器CPU（40）为核心，获取电磁感应导引传感器（21）提供的横向偏移量（41）、转向控制差速计算（42）的控制信息；获取路径信息（43）实现速度控制，并将有关信息和数据传送给上位监控系统（48）；电磁导引装置的控制路径及方法如下：

a、电磁感应导引传感器（21）获得横向偏移量（41），由电气自动控制系统装置进行转向控制差速计算（42），将有关信息传送给中央控制器CPU（40）；

b、装于自动导引车的电气自动控制系统装置的中央控制器CPU（40）根据获取路径信息（43）的路径偏移量，实现速度控制；

c、速度传感器（45）根据作用在车轮和车身之间的一切力和力矩：支撑力、制动力和驱动力的车体理论值，将有关的数据输送到上位监控系统（48），由上位监控系统自动控制自动导引车的行进。