[发明专利]非接触式供电自动导引车的电磁导引装置

说明书

技术领域

本发明型涉及机电类，特别涉及一种非接触式供电自动导引车的电磁导引装置。

背景技术

随着我国汽车工业和物流业的快速发展，大型物流仓储基地的规模不断壮大，其自动化和智能化程度越来越高，采用自动导引车进行物流传输已成为当今自动化仓储系统中物流传输的主要方向。传统的自动导引车是以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。由于采用电池供电，传统的自动导引车的功率和行驶距离受到极大的限制，自动导引车的利用率也不高；传统的自动导引车动力电源一般配用的是“高倍率开口镉镍电池”，以适应其快速充电和较大电流放电的要求。但受“ 镉镍电池”记忆效应的影响，使用、维护比较麻烦，成本较高。同时由于“镉镍电池”中镉的污染，不适应环保的要求。

在我国目前的汽车生产分装线上，还没有采用本发明的非接触式供电自动导引车及其配套的电磁导引装置，而一般是采用人力推动前端小车行驶到各个分装工位，完成该工位的安装任务后，再由人工推至下一个工位，完成全部分装工作后，由工人推到前端安装工位进行前端的合装工作，整个过程中都需要有操作人员推动小车的工作，这样一方面加大了员工的任务量，另一方面也使前端安装任务中受员工操作影响较多，当节拍时间达到一定的限额时，过多的员工操作因素将会对节拍产生影响。所以，更换原有人力推动的前端小车为非接触式供电自动导引车及其电磁导引装置，不仅减轻目前员工的工作量，同时满足生产节拍的要求。而自动导引车是技术含量相当高的智能化整体装置，涉及自动导引车的非接触式电源供电技术、电气自动化控制技术、自动导引技术和安全保障系统，以及与地面控制中心的通讯技术等一系列难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种非接触式供电的自动导引车的电磁导引装置，解决非接触式供电的自动导引车的自动导引、纠偏的问题。

本发明主要由自动导引车机械部分、为自动导引车提供非接触式电源供电系统、实现自动导引车各个部分控制的电气自动控制系统装置、用于自动导引车的电磁引导装置、实现自动导引车安全运行的安全保障系统装置和实现安全保障系统自动控制和人机交流的无线通讯系统装置所组成。其中电气自动控制系统装置包括上位监控系统（即地面控制系统），由上位监控系统中的中央控制计算机自动控制自动导引车的行进。

自动导引车的机械部分由上部用于承载工艺物件的车体和下部用于承重和行走小车组成。其中，车体主要由用于在小车行进中保证安全的防护装置，用于承载物件的车身主体、用于小车电气控制、显示小车运行状态的控制面板，设置于车体上部、用于完成装载物件或设置有专用支撑定位或限位专用结构的托举机构，用于电能储存的蓄电池及电池箱，用于提供动力电源和控制电源的车内电控柜及其电气自动控制系统装置。

行走小车的驱动器框架上安装有用于实现小车运行目标的电磁导引装置、为小车运行提供电力的电源拾取器（取电器）、用于小车驱动的伺服电机；行走小车的驱动器框架下部安装两组四个驱动轮，且构成每组的两个左驱动轮和两个右驱动轮呈成平行状态的驱动行走结构。以及具有用于调整驱动轮运行轨迹和精度的四个同步带调整装置、同步带轮，以及同步带。电磁导引装置的作用在于控制和调整安装在底盘框架上驱动行走机构按照自动导引车要求的轨迹正常行驶，满足运行方向的准确性。自动导引车行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段”（Segment）组成，每一“段”都指明了该段的起始点，终止点，以及自动导引车在该段的行驶速度和转向信息，其自动导引车在工作环路中将按顺序行驶。电磁导引装置具体结构是：

在自动导引车的行驶路径的地面上埋设导引前进方向的金属线，此金属线的设置满足生产工艺要求，按照预定的工艺路线布置，并要求有一定的精准度；

在金属线加载导引频率，自动导引车上设置有对金属线发出导引频率识别的电磁感应传感器，通过对地面上金属线发出的导引频率的识别； 

在自动导引车上设置有通过比较电磁感应传感器两个线圈中信号的强弱、便能得到电磁感应传感器相对导引线的偏移量，通过自动导引车电气自动控制系统装置一定的导引计算后，实现自动导引车的电磁自动导引。