[发明专利]双臂大气机械手及应用其的机器人

权利要求书

1.一种双臂大气机械手，其包括驱动装置、传动装置、手臂组件，所述的驱动装置通过所述的传动装置，带动所述的手臂组件进行动作，其特征在于：其还进一步包括有翻转驱动装置，所述的手臂组件包括左手臂组件及右手臂组件，所述的翻转驱动装置用于驱动所述的右手臂组件侧翻。

2.根据权利要求1所述的双臂大气机械手，其特征在于：其还进一步包括有防水装置，所述的防水装置设于所述的传动装置和/或手臂组件上。

3.根据权利要求1或2所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的左手臂组件包括左大臂、左小臂、肘部连接件及左手指；所述的左大臂与左小臂通过肘部连接件活动连接；所述的左手指设于所述的左小臂的端部，与所述的左小臂铰接。

4.根据权利要求3所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的右手臂组件包括右大臂、右小臂及右手指，所述的右大臂与右小臂的肘部铰接，所述的翻转驱动装置设于所述的右小臂的端部，所述的右手指与所述的翻转驱动装置的输出端相连。

5.根据权利要求1所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的驱动装置包括两电机及控制箱，所述的两电机设于所述的控制箱内，分别控制所述的传动装置的旋转和升降。

6.根据权利要求5所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的传动装置，包括升降组件、立柱及手臂驱动组件，所述的升降组件与立柱及其中一电机相连，在所述的电机带动下带动所述的立柱进行旋转，所述的手臂驱动组件与所述的立柱相连。

7.根据权利要求6所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的升降组件包括丝杆、滑块、固定导轨、丝母及升降座，所述的滑块通过所述的升降座与所述的立柱相连接；所述丝母啮合在所述的丝杆上，所述的丝杆与电机的输出轴相连；所述的滑块在固定导轨上滑动。

8.根据权利要求6所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的手臂驱动组件包括电机及手臂驱动箱，所述的电机安装在所述的手臂驱动箱中，所述的手臂驱动箱与所述的立柱固定连接，所述的电机包括左电机及右电机分别用于控制所述的左手臂组件及右手臂组件。

9.根据权利要求2所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的防水装置，其为腕环片和/或凸台和/或带止口和/或防水盘和/或防水罩。

10.一种机器人，其特征在于；其包括有权利要求1～9任一所述的双臂大气机械手。