[发明专利]双臂大气机械手及应用其的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及自动搬运的技术领域，具体地讲，是指一种双臂大气机械手及应用其的机器人。

背景技术

现有的大气机械手手臂结构主要有两种，一种是单手臂，一种是双手臂。末端执行器(手指)可侧向翻转的机械手只出现在单手臂机器手中，但是这种机械手臂只能完成一种搬动任务，对于完成多任务的要求不能满足。例如，搬运同一物体到不同的环境(如干燥、湿润等)，单手臂机械手就不能完成，需要增加一个或多个机械手。但是，若增加一个或多个机械手，不仅扩大了空间又增加了成本。而双手臂机械手虽然解决了完成多任务的问题，但是，现在很多搬运场合都有侧翻要求，双手臂机械手不能完成有侧翻要求的任务。

另外，现有大气机械手防水结构设计不到位，容易漏进水滴使的机械手的寿命受到影响。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种双臂大气机械手及应用其的机器人，其可克服现有的缺陷，不仅解决完成多任务的问题，且在可以完成有侧翻要求的任务。

本发明的次要目的在于提供一种双臂大气机械手及应用其的机器人，其在使用过程中，可防止水进入机械手内部。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种双臂大气机械手，其包括驱动装置、传动装置、手臂组件，所述的驱动装置通过所述的传动装置，带动所述的手臂组件进行动作，其还进一步包括有翻转驱动装置，所述的手臂组件包括左手臂组件及右手臂组件，所述的翻转驱动装置用于驱动所述的右手臂组件侧翻。

上述的双臂大气机械手，其还进一步包括有防水装置，所述的防水装置设于所述的传动装置和/或手臂组件上。

优选地，上述的左手臂组件包括左大臂、左小臂、肘部连接件及左手指；所述的左大臂与左小臂通过肘部连接件活动连接；所述的左手指设于所述的左小臂的端部，与所述的左小臂铰接。

优选地，上述的右手臂组件包括右大臂、右小臂及右手指，所述的右大臂与右小臂的肘部铰接，所述的翻转驱动装置设于所述的右小臂的端部，所述的右手指与所述的翻转驱动装置的输出端相连。

优选地，上述的驱动装置包括两电机及控制箱，所述的两电机设于所述的控制箱内，分别控制所述的传动装置的旋转和升降。

优选地，上述的传动装置，包括升降组件、立柱及手臂驱动组件，所述的升降组件与立柱及其中一电机相连，在所述的电机带动下带动所述的立柱进行旋转，所述的手臂驱动组件与所述的立柱相连。

优选地，上述的升降组件包括丝杆、滑块、固定导轨、丝母及升降座，所述的滑块通过所述的升降座与所述的立柱相连接；所述丝母啮合在所述的丝杆上，所述的丝杆与电机的输出轴相连；所述的滑块在固定导轨上滑动。

优选地，上述的手臂驱动组件包括电机及手臂驱动箱，所述的电机安装在所述的手臂驱动箱中，所述的手臂驱动箱与所述的立柱固定连接，所述的电机包括左电机及右电机分别用于控制所述的左手臂组件及右手臂组件。

优选地，上述的防水装置，其为腕环片和/或凸台和/或带止口和/或防水盘和/或防水罩。

一种机器人，其包括有上述的双臂大气机械手。

采用上述技术方案后，使用时，左手臂组件在驱动装置的带动下进行上下位移或伸缩，但不进行翻转，右手臂组件不仅可以上下移动，伸缩，且可在翻转驱动装置的作用下进行翻转，从而可以更好的完成多任务及有翻转要求的任务。本发明，可克服现有的缺陷，不仅解决完成多任务的问题，且在可以完成有侧翻要求的任务，即右手指可以侧向翻转，并且在翻转的过程中能够实现不与左臂发生干涉。

附图说明

图1是本发明大气机械手的结构示意图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本发明大气机械手的剖视图。

图4是图3的局部放大图。

图5是图1的俯视图。

图6是本发明机械手的大臂壳体的结构示意图。

图7是图5的局部放大图。

图8是本发明机械手的大臂盖的结构示意图。

图9是本发明机械手的手臂装配图。

图10是本发明机械手的右手臂侧翻位置简图。

图11是本发明翻转后的侧视的结构示意图。

图12是本发明翻转状态的俯视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。