[发明专利]一种锻造用上下料柔性机械手抓

说明书

技术领域

本发明涉及一种锻造用手抓装置，具体的说是为锻造生产企业提供一种在高温环境下使用的自动夹取不同尺寸大小的高温锻造零件的柔性机械手抓。

背景技术

锻造零件在工业应用中非常广泛，但是锻造生产是在金属灼热的状态下进行的(如低碳钢锻造温度范围在1250～750℃之间)，在国内锻造生产企业车间，目前存在大量的手工劳动，工作生产效率偏低，人员易发生灼伤，锻造生产车间环境相当恶劣。锻造车间里的加热炉和灼热的钢锭、毛坯及锻件不断地发散出大量的辐射热(锻件在锻压终了时，仍然具有相当高的温度)，工人经常受到热辐射的侵害。锻造车间的加热炉在燃烧过程中产生的烟尘排入车间的空气中，不但影响卫生，还降低了车间内的能见度(对于燃烧固体燃料的加热炉，情况就更为严重)，因而也可能会引起工伤事故。因此采用自动化锻造设备及生产线代替人工，在该行业势在必行。传统的锻造用机械手机械结构比较复杂，制造成本较高，对锻造零件的适应性较差。

发明内容

本发明的目的是提供了一种应用于锻造设备上自动上料和下料的柔性机械手抓。具体技术方案如下：

一种锻造用上下料柔性机械手抓，具有锻造机械手固定座，锻造机械手固定座上设有手抓组件和驱动组件，上述手抓组件包括固定在锻造机械手固定座末端的固定机械夹爪、移动机械夹爪和光轴推杆，上述光轴推杆上端与驱动组件连接，光轴推杆下端与移动机械夹爪连接；上述驱动组件包括固定在锻造机械手固定座上端的气缸和气缸座，上述气缸座具有散热光轴，气缸的伸出杆与上述光轴推杆通过散热间隙连接器连接，且上述气缸座上设有对光轴推杆起导向作用的铜套导向座。

上述锻造机械手固定座上设有起导向作用的圆柱导向槽，上述光轴推杆末端设有与圆柱导向槽配合段设有圆柱导向销，且光轴推杆与圆柱导向销螺纹连接，圆柱导向销与移动机械夹爪螺纹连接。

上述气缸座一侧设有用来给光轴推杆与气缸伸出杆连接处冷却的吹气冷却装置。

本发明装置结构简单，能抓取较大范围尺寸的锻造零件，控制简单，操作及维护较方便，制造成本低；其次固定机械夹爪、移动机械夹爪和锻造机械手固定座均选用耐高温不锈钢材料制作，热导系数小、传热速度慢，能够在800-1000摄氏度环境下工作，具有较高强度及刚度；最后该柔性机械手装置可以与机器人控制端连接，通过机器人控制系统发出命令，气动驱动，可以快速、准确的对锻造零件进行定位及抓取。

附图说明

图1为锻造零件结构示意图；

图2为本发明装置结构示意图。

图3为散热间隙连接器部分结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图举例对本发明锻造用上下料柔性机械手抓做出详尽说明。

见图1、图2和图3，本发明一种锻造用上下料柔性机械手抓具有锻造机械手固定座13，上述锻造机械手固定座上设有手抓组件和驱动组件。上述手抓组件包括固定在锻造机械手固定座末端的固定机械夹爪1、移动机械夹爪12和光轴推杆11，上述光轴推杆上端与驱动组件连接，光轴推杆下端与移动机械夹爪连接。

上述驱动组件包括气缸6和气缸座7，气缸6用来驱动光轴推杆运动，进而推压与光轴推杆连接的移动机械夹爪，使得移动机械夹爪与固定机械夹爪1配合夹紧工件。上述气缸座7具有4个散热光轴9，气缸的伸出杆与光轴推杆11通过散热间隙连接器8连接，可以有效防止工件的热量通过光轴推杆11过多的传导给气缸6。气缸座上还设有铜套导向座10，用来对光轴推杆起导向作用。

为了确保光轴推杆11在运动过程中的精确位置，上述锻造机械手固定座13中下部位置处设有圆柱导向槽2，相应的光轴推杆末端设有能够与圆柱导向槽配合的圆柱导向销3，上述圆柱导向销与光轴推杆螺纹连接，圆柱导向销再通过螺纹连接方式与移动机械夹爪12连接。

为了加强气缸6与光轴推杆11连接处的散热效果，气缸座7一侧设有吹气冷却装置5，用来给气缸座吹气冷却，防止气缸温度过高，影响正常使用，而且气缸座上的散热光轴9也具有散热作用。