[发明专利]电力机械装置及使用它的致动器、马达、机器人及机械手

权利要求书

1.一种电力机械装置，其特征在于，具备：

中心轴；

转子，其具有沿着所述中心轴的外周而配置的转子磁铁；

定子，其被配置于所述转子的外周；

旋转机构，其与所述转子连结，用于旋转驱动力的传递；以及负载连接部，其连接所述旋转机构与负载，

在所述转子，且在所述中心轴与所述转子磁铁之间形成有收容空间，该收容空间至少在所述中心轴的轴向的一方开口且收容所述旋转机构的至少一部分，

所述旋转机构具有：

输入部，其与所述转子连接或者与所述转子一体地形成；

固定部，其与所述定子连接或者与所述定子一体地形成；以及

输出部，其与所述负载连接部连接或者与所述负载连接部一体地形成，

该电力机械装置作为增速器或者减速器而发挥功能。

2.根据权利要求1所述的电力机械装置，其特征在于，

所述中心轴具有沿所述中心轴的轴向延伸的贯通孔，

在所述贯通孔插通有发送用于控制所述转子的旋转的电的导电线。

3.根据权利要求1或2所述的电力机械装置，其特征在于，

所述旋转机构包含行星齿轮装置，

该行星齿轮装置具有：

太阳轮，其配置于所述旋转机构的中心部；

外部齿轮，其配置于所述旋转机构的外周部；

行星齿轮，其配置于所述太阳轮与所述外部齿轮之间；以及

行星齿轮架，其连接所述行星齿轮；

所述旋转机构中，所述太阳轮、所述外部齿轮、以及所述行星齿轮架这三个中的一个为所述输入部，剩余两个中的一个为所述固定部，最后剩余的一个为输出部。

4.根据权利要求1或2所述的电力机械装置，其特征在于，

所述旋转机构包含谐波传动机构，

该谐波传动机构具有：

波发生器，其配置于所述旋转机构的中心部；

刚轮，其配置于所述旋转机构的外周部；以及

柔轮，其配置于所述波发生器与所述刚轮之间；

所述旋转机构中，所述波发生器、所述刚轮、所述柔轮这三个中的一个为所述输入部，剩余两个中的一个为所述固定部，最后剩余的一个为输出部。

5.根据权利要求1或2所述的电力机械装置，其特征在于，

所述旋转机构包含摆线机构，

该摆线机构具有：

曲线板，其在外缘有长短幅圆外旋轮线平行曲线形状，且具有在中心形成的第一孔以及在所述第一孔的周围形成的多个第二孔；

外销，其配置为与所述曲线板的所述长短幅圆外旋轮线平行曲线相接触；

内销，其配置于所述第二孔之中；以及

偏心体，其配置于所述第一孔之中；

所述偏心体、所述外销、以及所述内销这三个中的一个为所述输入部，剩余两个中的一个为所述固定部，最后剩余的一个为输出部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的电力机械装置，其特征在于，

该电力机械装置还具备与转子一体地形成的编码器。

7.一种致动器，其特征在于，

具备权利要求1～6中任一项所述的电力机械装置。

8.一种马达，其特征在于，具备：

中心轴；

转子，其具有沿着所述中心轴的外周而配置的转子磁铁；

定子，其被配置于所述转子的外周；

旋转机构，其与所述转子连结，用于旋转驱动力的传递；以及

负载连接部，其连接所述旋转机构与负载，

在所述中心轴与所述转子磁铁之间形成有收容空间，该收容空间至少在所述中心轴的轴向的一方开口且收容所述旋转机构的至少一部分，

所述旋转机构具有：

输入部，其与所述转子连接或者与所述转子一体地形成；

固定部，其与所述定子连接或者与所述定子一体地形成；以及

输出部，其与所述负载连接部连接或者与所述负载连接部一体地形成，

该马达作为增速器或者减速器而发挥功能。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

基座部；以及

用于使所述基座部移动的驱动部；

所述驱动部包含权利要求1～6中任一项所述的电力机械装置。