[发明专利]电力机械装置及使用它的致动器、马达、机器人及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及电力机械装置。

背景技术

作为对机器人的关节部位进行驱动的动力源，通常使用马达(下述专利文献1等)。马达一般与调整马达的旋转速度和转矩的减速器等旋转机构连接使用。为了使机器人小型化，优选更为紧凑地构成由马达和与马达连接的旋转机构构成的转换电力与动力的电力机械装置。迄今，还没有对这样的要求下足够的工夫。

专利文献1：日本特开2008-159847号公报

发明内容

本发明的目的在于提供使电力机械装置小型化的技术。

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而做成的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。

[应用例1]

一种电力机械装置，其具备：中心轴；转子，其具有沿着所述中心轴的外周而配置的转子磁铁；定子，其被配置于所述转子的外周；旋转机构，其与所述转子连结，用于旋转驱动力的传递；以及负载连接部，其连接所述旋转机构与负载，在所述转子，且在所述中心轴与所述转子磁铁之间形成有至少在所述中心轴的轴向的一方开口且收容所述旋转机构的至少一部分的收容空间，所述旋转机构具有：输入部，其与所述转子连接或者与所述转子一体地形成；固定部，其与所述定子连接或者与所述定子一体地形成；以及输出部，其与所述负载连接部连接或者与所述负载连接部一体地形成，该电力机械装置作为增速器或者减速器而发挥功能。

根据该电力机械装置，旋转机构的至少一部分被收容于转子的收容空间，产生旋转的转子与传递该旋转的旋转机构被一体地构成。因此，能够使电力机械装置小型化。

[应用例2]

在应用例1所述的电力机械装置中，所述中心轴具有沿所述中心轴的轴向延伸的贯通孔，在所述贯通孔插通有发送用于控制所述转子的旋转的电的导电线。

根据该电力机械装置，由于用于控制转子的旋转的导电线被插通在中心轴的内部，故抑制了向导电线的外部的露出，提高了导电线的保护性和配设性。另外，抑制了搭载电力机械装置的机器的外观因导电线的露出而变得不美观。

[应用例3]

在应用例1或者2所述的电力机械装置中，所述旋转机构包含行星齿轮装置，该行星齿轮装置具有：太阳轮，其配置于所述旋转机构的中心部；外部齿轮，其配置于所述旋转机构的外周部；行星齿轮，其配置于所述太阳轮与所述外部齿轮之间；以及行星齿轮架，其连接所述行星齿轮；所述旋转机构中，所述太阳轮、所述外部齿轮、以及所述行星齿轮架这三个中的一个为所述输入部，剩余两个中的一个为所述固定部，最后剩余的一个为输出部。

根据该电力机械装置，由于行星齿轮装置与转子被一体地构成，故能够使电力机械装置小型化。

[应用例4]

在应用例1或者2所述的电力机械装置中，所述旋转机构包含谐波传动机构(“HARMONIC DRIVE”是注册商标)，该谐波传动机构具有：波发生器，其配置于所述旋转机构的中心部；刚轮，其配置于所述旋转机构的外周部；以及柔轮，其配置于所述波发生器与所述刚轮之间；所述旋转机构中，所述波发生器、所述刚轮、所述柔轮这三个中的一个为所述输入部，剩余两个中的一个为所述固定部，最后剩余的一个为输出部。

根据该电力机械装置，由于谐波传动(注册商标)机构与转子一体地构成，故使电力机械装置小型化。

[应用例5]

在应用例1或者2所述的电力机械装置中，所述旋转机构包含摆线机构，该摆线机构具有：曲线板，其在外缘有长短幅圆外旋轮线平行曲线形状，且具有在中心形成的第一孔以及在所述第一孔的周围形成的多个第二孔；外销，其配置为与所述曲线板的所述长短幅圆外旋轮线平行曲线相接触；内销，其配置于所述第二孔之中；以及偏心体，其配置于所述第一孔之中；所述偏心体、所述外销、以及所述内销这三个中的一个为所述输入部，剩余两个中的一个为所述固定部，最后剩余的一个为输出部。

根据该电力机械装置，由于摆线机构与转子一体地构成，故使电力机械装置小型化。

[应用例6]

在应用例1～5中任一项所述的电力机械装置中，该电力机械装置还具备与转子一体地形成的编码器。

根据该电力机械装置，由于编码器与转子一体地构成，故使电力机械装置小型化。

[应用例7]

一种致动器，其具备应用例1～6中任一项所述的电力机械装置。

根据该致动器，由于作为驱动源使用被小型化了的电力机械装置，故能够更紧凑地构成。

[应用例8]