[发明专利]一种搬运机器人及其搬运方法

权利要求书

1.一种搬运机器人，设置在汽车总装生产线上，其特征在于，所述搬运机器人包括：

机器人本体、抓手以及机器人控制装置，所述机器人本体连接所述机器人控制装置和抓手，所述机器人控制装置连接抓手；

其中，所述机器人控制装置上设置有一干涉检测装置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人控制装置和所述机器人本体通过供电电缆和编码器线连接。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述干涉检测装置进一步包括：自身信号干涉检测装置和外部信号干涉检测装置。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述抓手包括：气缸和吸盘。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人进一步包括：

初始化模块，用于对机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置抓手的远程地址、机器人本体从动测网络地址；

调试模块，用于进行机器人轨迹编程，根据不同的情况确认抓手的运动方式；

搬运控制模块，用于根据机器人轨迹控制机器人本体和抓手运动，完成搬运；

所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、调试模块和搬运控制模块依次连接。

6.一种权利要求1所述的搬运机器人的搬运方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、搬运机器人装配在汽车总装生产线上；

S2、搬运机器人通电后初始化；

S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确；

S4、设置抓手的远程地址、机器人本体从动测网络地址；

S5、进行机器人轨迹编程，根据不同的情况确认抓手的运动方式；

S6、根据机器人轨迹控制机器人本体和抓手运动，并通过干涉检测装置实时检测是否有干涉信号的存在，及时调整机器人本体和抓手运动，直至完成搬运。