[发明专利]一种搬运机器人及其搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及其搬运方法。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在汽车自动化生产线上，经常需要用到搬运机器人，其用于将工件从一个地方搬运到另外一个地方，大大节省了人工。但是，由于在生产线上需要使用的搬运机器人很多，相互之间经常会存在干涉问题。比如：控制装置发送控制指令给机器人A时，机器人B也可能会收到控制指令，此时就需要机器人做出申请从而决定哪个机器人首先进入区域工作。另外，机器人抓取工件a，搬运到一定工位时，在所述工位上已经存在工件b了，此时就需要首先判断工位上是否已经存在了工件。否则，不但延误了生产，而且还会造成一定的经济损失。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种搬运机器人及其搬运方法，旨在解决现有的汽车总装过程中，多个机器人在同一区域工作，需要合理安排工作时序，干涉区域从而保证安全有效快速生产。

本发明的技术方案如下：

一种搬运机器人，设置在汽车总装生产线上，其中，所述搬运机器人包括：

机器人本体、抓手以及机器人控制装置，所述机器人本体连接所述机器人控制装置和抓手；

其中，所述机器人控制装置上设置有一干涉检测装置，用于检测是否有干涉信号的存在。

所述的搬运机器人，其中，所述机器人控制装置和所述机器人本体通过供电电缆和编码器电缆连接。

所述的搬运机器人，其中，所述抓手包括：夹具装置、气缸和吸盘。

所述的搬运机器人，其中，所述搬运机器人进一步包括：

初始化模块，用于对机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置抓手的远程地址、机器人本体从动测网络地址；

调试模块，用于进行机器人轨迹编程，根据不同的情况确认抓手的运动方式；

搬运控制模块，用于根据机器人轨迹控制机器人本体和抓手运动，完成搬运；

所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、调试模块和搬运控制模块依次连接。

一种所述的搬运机器人的搬运方法，其中，所述方法包括以下步骤：

S1、搬运机器人装配在汽车总装生产线上；

S2、搬运机器人通电后初始化；

S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确；

S4、设置抓手的远程地址、机器人本体从动测网络地址；

S5、进行机器人轨迹编程，根据不同的情况确认抓手的运动方式；

S6、根据机器人轨迹控制机器人本体和抓手运动，并通过干涉检测装置实时检测是否有干涉信号的存在，及时调整机器人本体和抓手运动，直至完成搬运。

有益效果：本发明提供的搬运机器人及其搬运方法，能够自动完成搬运过程，大大节约了人力成本，并提高了生产效率，同时，通过干涉检测装置实时检测是否有干涉信号的存在，及时调整机器人本体和抓手运动，从而保证了整个搬运过程及时有效快速。

附图说明

图1为本发明的搬运机器人的结构框图。

图2为本发明的搬运机器人的搬运方法的流程图。

具体实施方式

本发明提供一种搬运机器人及其搬运方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，其为本发明的搬运机器人的结构框图。如图所示，所述搬运机器人包括：机器人本体100、抓手200以及机器人控制装置300，所述机器人本体100连接所述机器人控制装置300和抓手200，所述机器人控制装置300连接抓手200；其中，所述机器人控制装置300上设置有一干涉检测装置310，用于检测是否有干涉信号的存在（包括是否有工件，气缸是否到位，真空度是否达到等）。