[发明专利]一种管理飞机在地面上运动的方法

权利要求书

1.一种管理飞机(1)在地面上运动的方法，该飞机具有至少一个左主起落架(3)和至少一个右主起落架(4)，每个主起落架具有与力矩施加构件(11)相关联的轮子(3d、3g、4d、4g)，力矩施加构件(11)响应于总设定值而将力矩施加到轮子，该总设定值包括纵向加速度设定值(Γ_c)和角速度设定值该方法的特征在于，包括以下连续步骤：

·根据总设定值(Γ_c、)，以这样的方式为每个起落架确定起落架加速度设定值(a_a3、a_a4)，即，起落架加速度设定值(a_a3、a_a4)共同作用以满足总设定值(Γ_c、)；

·对于每个起落架，以这样的方式从起落架加速度设定值(a_a3、a_a4)为所述起落架的每个轮子确定轮子加速度设定值(a_rd、a_rg)，即，轮子加速度设定值(a_rd、a_rg)共同符合起落架加速度设定值(a_a3、a_a4)；以及

·对于每个轮子，以这样的方式从轮子加速度设定值(a_rd、a_rg)确定总力矩设定值(M_g1)，用于由与所述轮子相关联的力矩施加构件所产生的力矩，即，总力矩设定值(M_g1)能够满足轮子加速度设定值(a_rd、a_rg)，并且由力矩施加构件响应于总力矩设定值(M_g1)施加到轮子的力矩共同使飞机满足总设定值(Γ_c、)。

2.如权利要求1所述的应用于飞机(1)的方法，其特征在于，至少一个力矩施加构件(11)包括至少两个部件，该方法包括以下步骤：根据总力矩设定值(M_g1)为所述力矩施加构件的每个部件(13、14)以这样的方式确定单独力矩设定值(M₁₃、M₁₄)，即，单独力矩设定值(M₁₃、M₁₄)共同符合总力矩设定值(M_g1)。

3.如权利要求1或权利要求2所述的应用于飞机(1)的方法，其特征在于，该飞机还包括一个或多个起落架(2)，每个所述起落架包括用于使起落架的底部响应于角速度设定值进行转向的转向装置(5)，该方法包括以下步骤：响应于角速度设定值以这样的方式为每个具有可转向底部的起落架确定起落架转向角设定值(θ_a2)，即，起落架转向角设定值(θ_a2)与起落架加速度设定值(a_a3、a_a4)共同满足总设定值(Γ_c、)。

4.如权利要求1所述的应用于飞机(1)的方法，其特征在于，至少一个力矩施加构件(11)包括至少一个摩擦制动器(13’)和至少一个损耗能量而非借助摩擦的辅助制动器(14’)，该方法包括以下步骤：

·当轮子加速度设定值(a_rd、a_rg)为负时，即，当存在对所述轮子进行制动的设定值时，执行与摩擦制动器和辅助制动器的制动参数有关的函数，以确定轮子是否处于制动情形下，在该情形下，摩擦制动器不必产生制动设定值；

·只要轮子仍处于所述制动情形，就优选致动辅助制动器，且仅当轮子离开所述制动情形时，才致动摩擦制动器。