[实用新型]擦玻璃机器人的移动控制系统

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人的移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括行走单元(15，215)和驱动单元(16，216)；所述移动控制系统包括传感单元(12，212)和控制单元(11，211)，其特征在于：传感单元(12，212)包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元(121，2121)和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元(122，2122)，控制单元(11，211)分别与传感单元(12，212)和驱动单元(16，216)连接，控制单元(11，211)根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元(121，2121)和/或一侧的侧面传感子单元(122，2122)所发出的信号，控制驱动单元(16，216)驱动行走单元(15，215)移动。

2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：同一端的端部传感子单元(121，2121)包括2个传感器，2个传感器分别位于一个平面的左边、右边。

3.根据权利要求2所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：侧面传感子单元(122，2122)中的两个传感器分别位于机器人的同一侧的前、后端。

4.根据权利要求3所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：传感器为接触式传感器或非接触式传感器。

5.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。

6.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：非接接式传感器为红外反射传感或超声传感器。

7.根据权利要求1至6任一项所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：所述擦玻璃机器人(1)包括驱动机(2)和随动机 (3)，驱动机(2)包括行走单元(215)、驱动单元(216)、传感器单元(212)和控制单元(211)，驱动机(2)和随动机(3)分别内置有第一、二磁铁(214、314)，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁(214、314)的吸力作用下，随动机(3)与驱动机(2)产生随动。

8.根据权利要求7所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于：行走单元(215)包括履带(2151)和履带轮(2152)，履带(2151)和履带轮(2152)位于驱动机(2)的左、右侧，履带(2151)包括多个履带单元节(2151a)。

9.根据权利要求1至6任一项所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：所述擦玻璃机器人(1)包括行走单元(15)、驱动单元(16)、传感单元(12)和控制单元(11)，行走单元(15)包括履带(151)和履带轮(152)，履带(151)和履带轮(152)位于擦玻璃机器人(1)的左、右侧，履带(151)包括多个履带单元节(151a)。