[实用新型]擦玻璃机器人的移动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的移动控制系统。

背景技术

在日常生活中，对于小块的玻璃，人们一般使用抹布进行清洁擦洗，而大块玻璃以及窗户的外立面，通常使用杆式玻璃清洁擦进行清洁擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试户外玻璃时，尤其对于高层建筑，操作过程十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，既不安全又不易擦全、擦净。

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器，专利号为ZL200820080547.7。图1为现有擦玻璃器的结构简图，如图1所示，该玻璃器由完全相同的两个操作部分组成，每个操作部分又分别包括：把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板442和抹布444之间固定有磁铁板443。当需要擦拭玻璃时，将擦玻璃器的两个操作部分分别置于待擦拭玻璃的两面，在两者磁铁板443的磁性作用下，两者隔着待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住处于待擦拭玻璃内侧的操作部分上的把手，通过对其移动，实现对待擦拭玻璃内侧的清洁。由于磁性作用，处于内侧的操作部分移动时会带动处于外侧的操作部分运动，从而将玻璃的外侧也擦拭干净了。

上述技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于玻璃内侧的操作部分进行操纵，从而引导位于玻璃外侧的操作部分工作，对于面积较大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，劳动强度高且工作量大，而且擦窗的过程随意性大，存在有些地方重复擦、有些地方漏擦的缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，首先提供一种擦玻璃机器人的移动控制系统可以使擦玻璃机器人均匀的擦拭玻璃，不但可以擦拭玻璃以及玻璃四周窗框的位置，而且擦拭玻璃过程中能够躲避障碍物。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本实用新型提供一种擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面传感子单元所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。

同一端的端部传感子单元中的左边、右边传感器位于一个平面上；侧面传感子单元中的两个传感器分别位于机器人的同一侧的前、后端。

传感器为接触式传感器或非接接式传感器；接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；非接接式传感器为红外反射传感或超声传感器。

所述擦玻璃机器人是分体式的，包括驱动机和随动机，驱动机包括行走单元、驱动单元、传感器单元和控制单元，驱动机和随动机分别内置有第一、二磁铁，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁的吸力作用下，随动机与驱动机产生随动。

行走单元包括位于驱动机的左右两侧履带和履带轮，履带包括多个履带单元节。

所述擦玻璃机器人也可以是单体式的，包括行走单元、驱动单元、传感单元和控制单元，行走单元包括位于擦玻璃机器人的左右两侧履带和履带轮，履带包括多个履带单元节。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明智能水平高，实现均匀擦擦拭玻璃，没有漏擦现象，不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。

附图说明

图1为现有擦玻璃装置制的结构简图；

图2为本发明擦玻璃机器人的第一种移动控制方法的流程图；

图3为本实用新型擦玻璃机器人的第二种移动控制方法的流程图；

图4为本实用新型实施例一擦玻璃机器人的移动控制系统中的控制流程示意图；

图5为本实用新型实施例一擦玻璃机器人的结构示意图；

图6为本实用新型实施例二擦玻璃机器人控制系统的控制流程示意图；

图7为本实用新型实施例二擦玻璃机器人的结构示意图；

图8为移动控制方法中步骤S220贴边移动示意图；

图9为本实用新型擦玻璃机器人的移动示意图。

附图标记：

1.机器人  111.机器人外壳  11、211.控制单元

12、212.传感单元          121、2121.端部传感子单元

122、2122.侧面传感子单元  15、215.行走单元