[实用新型]擦玻璃机器人的贴边移动控制系统

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，其特征在于：传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面传感子单元所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。

2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：同一端的端部传感子单元包括两个传感器，两个传感器分别位于一个平面上的左边、右边。

3.根据权利要求2所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：侧面传感子单元包括两个传感器，两个传感器分别位于机器人的同一侧的前端、后端。

4.根据权利要求3所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：传感器为接触式传感器或非接触式传感器。

5.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：所述接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。

6.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。

7.根据权利要求1至6任一项所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，驱动机包括行走单元、驱动单元、传感器单元和控制单元，驱动机和随动机分别内置有第一、二磁铁，第一、二磁铁使驱动机和随动机能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁的吸力作用下，随动机与驱动机产生随动。

8.根据权利要求7所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：行走单元包括履带和履带轮，带和履带轮位于驱动机的左右两侧，履带包括多个履带单元节。

9.根据权利要求1至6任一项所述的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括行走单元、驱动单元、传感单元和控制单元，行走单元包括履带和履带轮，履带和履带轮位于擦玻璃机器人左右两侧，履带包括多个履带单元节。