[实用新型]擦玻璃机器人的贴边移动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的贴边移动控制系统。 

背景技术

在日常生活中，人们在清洁玻璃时一般用抹布擦洗。在对大块玻璃以及窗户外面的玻璃时，通常用杆式玻璃清洁擦来进行擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试窗户外面的玻璃，尤其对于高层建筑，十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，其既不安全又不易擦全、擦干净。 

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器。该擦玻璃器的具体技术方案请见专利号为ZL200820080547.7，名称为《擦玻璃器》。如图1所示，该擦玻璃器包括把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布444固定在塑料板442的另一面，在塑料板442和抹布444之间固定有磁铁板443。当需要擦拭玻璃时，将两个擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，使用者在室内握持把手来擦试内层玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移动时会带动外面的擦玻璃器运动，从而将外面的玻璃也擦拭干净了。 

如上技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于窗户里面的擦玻璃器进行操纵，从而引导位于窗户外面的擦玻璃器工作，在面对大面积的或是窗户上的玻璃时，人们仍需要爬高爬低，十分辛劳，而且擦窗的过程随意性大，存在有些地方重复擦、有些地方漏擦的缺陷。玻璃中间部位人们可以通过直接用抹布或者采用杆式玻璃清洁擦试，而玻璃周边的位置容易灰尘堆积，并且擦拭十分吃力。 

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，可以使擦玻璃机器人能够实现贴边移动的状态，均匀的擦拭窗框边的玻璃，并在擦拭过程中躲避窗框等障碍物。 

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种擦窗机器人的贴边移动控制系统，包括：行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面传感子单元所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。 

同一端的端部传感子单元包括两个传感器，两个传感器分别位于一个平面上的左边、右边；侧面传感子单元包括两个传感器，两个传感器分别位于机器人的同一侧的前端、后端。 

其中，传感器为接触式传感器或非接触式传感器。 

优选地，所述接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。 

所述擦玻璃机器人是分体式的，包括驱动机和随动机，驱动机包括行走单元、驱动单元、传感器单元和控制单元，驱动机和随动机分别内置有第一、二磁铁，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁的吸力作用下，随动机与驱动机产生随动。 

行走单元包括履带和履带轮，履带和履带轮位于驱动机的左右两侧，履带包括多个履带单元节。 

所述擦玻璃机器人也可以是单体式的，包括行走单元、驱动单元、传感单元和控制单元，行走单元包括履带和履带轮，履带和履带轮位于擦玻璃机器人的左右两侧，履带包括多个履带单元节。 

本实用新型通过将将机器人放置在待清洁玻璃面的相对面的四个角落中的某一角落，可以是左上角、左下角、右上角或者是右下角。放置四个角落中的某一角落作为机器人移动的起始点，由机器人的控制单元中所设好的程序所决定的，这四种方式均可实现。 

通过本实用新型提供的擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，可以均匀擦试窗框周围的玻璃。本实用新型智能水平高，不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。 

附图说明

图1为现有擦玻璃装置制的结构简图； 

图2为本实用新型实施例一擦玻璃机器人的控制流程示意图； 

图3为本实用新型实施例一擦玻璃机器人的结构示意图； 

图4为本实用新型实施例一擦玻璃机器人第一种贴边移动示意图； 

图5为本实用新型实施例一擦玻璃机器人的第一种贴边移动控制方法的流程图； 

图6为本实用新型实施例一擦玻璃机器人的第二种贴边移动示意图； 

图7为本实用新型实施例二擦玻璃机器人的第二种贴边移动控制方法的流程图； 

图8本实用新型实施例二擦玻璃机器人的贴边控制系统的控制流程示意图； 

图9为本实用新型实施例二擦玻璃机器人的结构示意图。 

附图标记：