[实用新型]保洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，特别地涉及一种保洁机器人。

背景技术

传统的吸尘器对家庭室内做清扫等工作，需要依靠人工来完成，公告号为CN2631410Y的专利公开了一种自动清扫的吸尘器，该吸尘器包括：吸尘电机、尘盒、吸尘管路、电动刷和左右两轮，左右两轮分别由左右轮电机驱动，吸尘器上还设有感应障碍物的传感器，传感器与所述的左右轮电机的控制电路电连接。该吸尘器在工作时，其左右轮由装在吸尘器内的轮电机驱动而带动吸尘器移动，进行自动打扫，当在前进过程中碰到障碍物时，前板受压，前板与机身之间的相对位置发生变化，前板内侧的挡板与传感器的感应头之间产生位移。传感器把此位移信号传送到控制电路，改变左右轮电机的转速，从而改变左右轮的转速，使吸尘器转弯绕过障碍物继续前进。现有技术的这种吸尘器的缺点是：第一，在进入下将部分或台阶部分时，容易跌落损坏，因为它不能感应清洁区域的下降部分或台阶部分；第二，在电池的充电电压减少至低于预定的标准时，需要人为进行充电后，才能再次返回到清洁区域执行清洁操作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种保洁机器人，其不仅防止在楼梯、桌面等地方使用时跌落，而且还具备智能充电的特点。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种保洁机器人，其特征在于，包括：本体和回充座，所述的本体包括：设于本体底部的清洁装置，设于本体内部的控制装置，设于本体外部的充电终端，以及与所述的充电终端相连接的充电电池，设于本体外部的感应装置和红外线接收器，以及由感应装置与控制装置控制连接的驱动机构；所述的回充座包括：设于回充座外部的红外线发射器，以及与本体的充电终端相配接的充电输出电极。

所述的本体和回充座的外部都设有感应窗。

所述的驱动机构包括左右驱动轮和位于前部的导向轮，所述的左右驱动轮分别由左右轮电机驱动。

所述的清洁装置包括吸尘风机总成，灰尘盒，滤网，以及吸尘管路，还包括边扫毛刷与圆筒状的中扫毛刷，所述的中扫毛刷接触设有相对旋转的圆筒状的地板刷，所述的中扫毛刷由中扫马达驱动，所述的边扫毛刷由边扫马达驱动。

所述的灰尘盒设有拖板，在所述的拖板上设有拖布。

所述的感应装置包括用于感应障碍和墙面的墙检感应器，以及用于感应悬崖的地检感应器。

所述的控制装置包括主控芯片及管理驱动模块，所述的主控芯片与管理驱动模块连接。

所述的管理驱动模块包括：用于左右轮电机的左右轮驱动电路，用于中扫马达的中扫驱动电路，用于边扫马达的边扫驱动电路，用于吸尘风机的电流采样电路，用于左方位的左边地检电路，用于左中方位的左中地检电路，用于右方位的右边地检电路，用于右中方位的右中地检电路，用于左方位的左边红外接收和墙检电路，用于前方位的中间红外接收和墙检电路，用于右方位的右边红外接收和墙检电路，用于上方位的顶上红外接收电路，用于左方位的左边墙撞电路，用于右方位的右边墙撞电路，用于充电的电源输入检测电路、回充座输入检测电路和充电控制电路，用于充电电池的电流采样电路和电压采样电路。

所述的回充座设有可放置香精的装饰灯。

所述的控制装置带有遥控器。

本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

第一，自动进行智能充电，本体通过其上的红外线接收器与回充座上的红外线发射器之间的通信，经过红外接收电路的解调后，传送到主芯片，当充电电池中的电能总量不足，下降到预定值时，回充座上的红外线发射器发出信号，本体上的红外线接收器接收信号，控制本体返回到回充座进行充电。

第二，实现智能避障和探测悬崖，主控芯片存储本体的控制程序，避障算法和红外通信算法，控制驱动左右轮前进、后退、左转及右转，悬崖感应传感器用于探测前方的阶梯等悬崖路状，防止机器人跌落，当有障碍时，墙检感应器会给出信号，主控芯片收到信号后作出反应，使机器人绕过障碍，不会碰伤、损坏家具，以完成各种避障动作，在本体遇到楼梯、台阶时，用于判断本体运动方向的高度差是否超出限高范围，防止本体从高处坠落。

第三，可按不同路径规划进行多种模式的清扫，由感应装置与控制装置控制驱动机构，使机器人能够自主行走，速度可选择慢速、快速，能够执行多功能清扫，按照不同的路径规划工作，如：左螺旋式、右螺旋式、折线式、直线式、沿墙模式、绕柱模式、自由模式等，遥控器可人为控制所需的清扫方向和地点，方便快捷实现清扫，保洁效果更加彻底。

附图说明

图1为本实用新型的本体的结构示意图；

图2为本实用新型的本体的底面结构示意图；