[实用新型]一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具

权利要求书

1.一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具，其特征在于：它包括有工具盒、工具杆、腕部、工具头，所述的工具盒的前端上连接有工具杆，该工具杆的一端与工具盒转动连接，该工具杆的另一端与支座固定连接，所述的腕部的一端转动地安装在所述的支座上，所述的腕部的另一端与工具头的后端转动连接，在工具头的前端上设置有至少两个操作针；所述的腕部在所述的支座上的转动轴线与所述的工具头在所述的腕部上的转动轴线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具，其特征在于：所述的工具盒内设置有分别驱动工具头（15）、腕部（9）和工具杆（11）转动的三组驱动装置；

第一组驱动装置包括电机I、驱动轮I、驱动丝轮I、驱动丝I，该驱动轮I与电机轴I连接，该驱动丝轮I与腕部上的转动轴I连接，驱动丝I呈环绕状，驱动丝I穿置在工具杆内，两端分别与驱动轮I和驱动丝轮I环绕套接；

第二组驱动装置包括电机II、驱动轮II、驱动丝轮II、驱动丝II，该驱动轮II与电机轴II连接，该驱动丝轮II与工具头上的转动轴II连接，驱动丝II呈环绕状，驱动丝II穿置在工具杆内，两端分别与驱动轮II和驱动丝轮II环绕套接，在驱动丝II的环绕套接中设置有导向轮，

第三组驱动装置包括电机III、驱动轮III、驱动丝轮III、驱动丝III，该驱动轮III与电机轴III连接，该驱动丝轮III与工具杆套接连接，驱动丝III呈环绕状，该驱动丝III两端分别与电机III的驱动轮III和驱动丝轮III环绕套接。

3.根据权利要求2所述的一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具，其特征在于：在所述的工具头上设置有四个操作针，分别为操作针I、操作针II、操作针III、操作针IV；所述的操作针I与操作针II为一组，操作针I与操作针II的后端设置在工具盒内，并与导线I相连；所述的操作针III与操作针IV为一组，操作针III与操作针IV的后端设置在工具盒内，并与导线II相连；导线I与导线II依次通过所述的支座、工具杆内和工具盒，与固定于工具盒上的接头I相连，导线II与固定在工具盒上的接头II相连。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具，其特征在于：在各驱动丝上设计有与所述驱动丝固定连接的挡块，在各驱动丝轮的远端中部设有凹槽，该挡块安装于各驱动丝轮的凹槽内。